-
公开(公告)号：CN113280798B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110820156.4
申请日：2021-07-20
申请人： 四川省公路规划勘察设计研究院有限公司 , 西南交通大学
摘要： 本发明属于激光扫描测绘领域，提供了一种隧道GNSS拒止环境下车载扫描点云的几何纠正方法，能够解决隧道区域非刚体变形的点云几何纠正问题，从而满足高精度点云采集的需求。本发明中，首先沿隧道延伸方向分组布设标靶；其次，通过车载扫描系统测绘获取点云数据，通过实测获取各标靶的校准点坐标；其三，从车载扫描系统获得的点云数据中提取对应标靶的同名点三维坐标；然后，分组计算实测标靶坐标和点云标靶坐标间的转换参数，对各组标靶对应的车载扫描系统轨迹位置进行纠正，并在其他待纠正的轨迹区域通过插值方法补全移动测量系统轨迹；最后利用纠正后的移动测量系统的准确轨迹重新解算得到高精度的长隧道点云数据。
-
公开(公告)号：CN117928575B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410336833.9
申请日：2024-03-22
申请人： 四川省公路规划勘察设计研究院有限公司
IPC分类号： G01C21/32 , G01C21/00 , G01C11/04 , G06V20/56 , G06V20/70 , G06V10/26 , G06F18/2321 , G06F16/29 , G06F16/23
摘要： 本发明实施例公开了车道信息提取方法、系统、电子设备以及存储介质，通过获取包含地面车道标线序列影像信息及其时间对应的车载轨迹定位数据并对每一帧图像进行语义分割后再通过计算车道标线的图像灭点得到车道标线在图像坐标系的坐标并结合轨迹定位数据对车道标线的图像灭点及车道标线在图像坐标系中坐标进行变换得到局部车道标线在世界坐标系的位置；对局部车道标线在世界坐标系的位置进行协方差和距离计算后聚类并曲线拟合得到全局车道信息。可有效降低自动驾驶地图车道信息的提取成本，提高生产效率，扩大车道信息提取的覆盖范围，可提高地图的覆盖范围与更新效率，为自动驾驶地图车道信息的更新提供支撑。
-
公开(公告)号：CN116188334B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310490354.8
申请日：2023-05-04
申请人： 四川省公路规划勘察设计研究院有限公司
IPC分类号： G06T5/00
摘要： 本发明涉及一种车道线点云自动修补方法及装置，方法包括以下步骤：获取车载激光点云数据，并根据所述车载激光点云数据生成车载轨迹线；在所述车载轨迹线延伸方向的法平面获取若干截面；若当前截面第一个点云强度峰值位置发生变化，并且后续截面第一个点云强度峰值位置恢复原状，则当前截面和后续截面之间车道线缺失，获取缺失的车道线的位置，根据当前截面的前一个截面第一个峰值区间点云强度的均值和后续截面第一个峰值区间点云强度的均值计算出缺失的车道线对应的补充点云强度均值，并以所述补充点云强度均值在所述缺失的车道线的位置补充点云强度。本发明根据高速路车道标线的缺失，给出了针对性的修补方案，修补准确高效。
-
公开(公告)号：CN116188334A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310490354.8
申请日：2023-05-04
申请人： 四川省公路规划勘察设计研究院有限公司
IPC分类号： G06T5/00
摘要： 本发明涉及一种车道线点云自动修补方法及装置，方法包括以下步骤：获取车载激光点云数据，并根据所述车载激光点云数据生成车载轨迹线；在所述车载轨迹线延伸方向的法平面获取若干截面；若当前截面第一个点云强度峰值位置发生变化，并且后续截面第一个点云强度峰值位置恢复原状，则当前截面和后续截面之间车道线缺失，获取缺失的车道线的位置，根据当前截面的前一个截面第一个峰值区间点云强度的均值和后续截面第一个峰值区间点云强度的均值计算出缺失的车道线对应的补充点云强度均值，并以所述补充点云强度均值在所述缺失的车道线的位置补充点云强度。本发明根据高速路车道标线的缺失，给出了针对性的修补方案，修补准确高效。
-
公开(公告)号：CN117928575A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410336833.9
申请日：2024-03-22
申请人： 四川省公路规划勘察设计研究院有限公司
IPC分类号： G01C21/32 , G01C21/00 , G01C11/04 , G06V20/56 , G06V20/70 , G06V10/26 , G06F18/2321 , G06F16/29 , G06F16/23
摘要： 本发明实施例公开了车道信息提取方法、系统、电子设备以及存储介质，通过获取包含地面车道标线序列影像信息及其时间对应的车载轨迹定位数据并对每一帧图像进行语义分割后再通过计算车道标线的图像灭点得到车道标线在图像坐标系的坐标并结合轨迹定位数据对车道标线的图像灭点及车道标线在图像坐标系中坐标进行变换得到局部车道标线在世界坐标系的位置；对局部车道标线在世界坐标系的位置进行协方差和距离计算后聚类并曲线拟合得到全局车道信息。可有效降低自动驾驶地图车道信息的提取成本，提高生产效率，扩大车道信息提取的覆盖范围，可提高地图的覆盖范围与更新效率，为自动驾驶地图车道信息的更新提供支撑。
-
公开(公告)号：CN113280798A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110820156.4
申请日：2021-07-20
申请人： 四川省公路规划勘察设计研究院有限公司 , 西南交通大学
摘要： 本发明属于激光扫描测绘领域，提供了一种隧道GNSS拒止环境下车载扫描点云的几何纠正方法，能够解决隧道区域非刚体变形的点云几何纠正问题，从而满足高精度点云采集的需求。本发明中，首先沿隧道延伸方向分组布设标靶；其次，通过车载扫描系统测绘获取点云数据，通过实测获取各标靶的校准点坐标；其三，从车载扫描系统获得的点云数据中提取对应标靶的同名点三维坐标；然后，分组计算实测标靶坐标和点云标靶坐标间的转换参数，对各组标靶对应的车载扫描系统轨迹位置进行纠正，并在其他待纠正的轨迹区域通过插值方法补全移动测量系统轨迹；最后利用纠正后的移动测量系统的准确轨迹重新解算得到高精度的长隧道点云数据。
-
-
-
-
-
搜索结果
6 条记录 (耗时 0.034 秒)
