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公开(公告)号：CN104062498B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201410144654.1
申请日：2014-04-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 对称频谱信号的中心频率的质心估计方法。由于能量泄漏和栅栏效应的影响使得用FFT得到的离散频谱直接估计信号的中心频率会产生较大误差。本发明方法包括：步骤一，对要估计中心频率的信号进行时域采样，步骤二，对步骤一中通过对信号采样得到的长度为N的序列x(n)进行FFT运算，获得其频谱：步骤三，根据步骤二中FFT运算结果进行频域取点，步骤四，计算对称频谱信号的中心频率的估计值。本发明用于对称频谱信号的中心频率的估计。
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公开(公告)号：CN104677309A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510130654.0
申请日：2015-03-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 基于稀疏表达的强反射表面编码光测量的高光抑制方法，本发明涉及强反射表面编码光测量的高光抑制方法。本发明是为了解决现有技术中因高光的影响而出现条纹模糊、部分信息丢失，改变原有漫反射条纹的灰度分布，及条纹中心提取准确率低的问题。具体是按照以下步骤进行的：步骤一、强反射物体表面预定义字典D的建立；步骤二、求经过稀疏表达之后的强反射物体表面图像信息步骤三、建立条纹预定义字典；步骤四、得到条纹中心区域的稀疏表达系数矩阵X2、二维条纹边缘区域的稀疏表达系数矩阵X1、自适应条纹边缘字典和自适应条纹中心区域字典步骤五、得到不含有高光信息的重构图像本发明应用于编码光测量中强反射表面的高光抑制领域。
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公开(公告)号：CN104677309B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510130654.0
申请日：2015-03-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 基于稀疏表达的强反射表面编码光测量的高光抑制方法，本发明涉及强反射表面编码光测量的高光抑制方法。本发明是为了解决现有技术中因高光的影响而出现条纹模糊、部分信息丢失，改变原有漫反射条纹的灰度分布，及条纹中心提取准确率低的问题。具体是按照以下步骤进行的：步骤一、强反射物体表面预定义字典D的建立；步骤二、求经过稀疏表达之后的强反射物体表面图像信息步骤三、建立条纹预定义字典；步骤四、得到条纹中心区域的稀疏表达系数矩阵X2、二维条纹边缘区域的稀疏表达系数矩阵X1、自适应条纹边缘字典和自适应条纹中心区域字典步骤五、得到不含有高光信息的重构图像本发明应用于编码光测量中强反射表面的高光抑制领域。
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公开(公告)号：CN104062498A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410144654.1
申请日：2014-04-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 对称频谱信号的中心频率的质心估计方法。由于能量泄漏和栅栏效应的影响使得用FFT得到的离散频谱直接估计信号的中心频率会产生较大误差。本发明方法包括：步骤一，对要估计中心频率的信号进行时域采样，步骤二，对步骤一中通过对信号采样得到的长度为N的序列x(n)进行FFT运算，获得其频谱：步骤三，根据步骤二中FFT运算结果进行频域取点，步骤四，计算对称频谱信号的中心频率的估计值。本发明用于对称频谱信号的中心频率的估计。
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公开(公告)号：CN105678713B
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201610076239.6
申请日：2016-02-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于三维结构光测量领域，具体涉及一种基于线性扩散板与反射分量分离理论的高光去除方法；该方法应用了线性扩散板与反射分量分离理论，其中，线性扩散板放置在投影仪与被测物之间，反射分量分离理论首先建立待处理图像信息模型，然后建立待处理图像漫反射与强反射色度模型，再依次建立归一化图像模型，建立非强反射图像模型，确定强反射像素点，最后处理强反射像素区域；本发明将线性扩散板与反射分量分离理论进行软硬有机结合，使二者彼此支持，实现线性扩散板或反射分量分离理论单独存在时，都不具有的抑制高光的作用，从而降低高光部分对三维重构的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106354101A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201611082063.1
申请日：2016-11-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B19/414
CPC classification number: G05B19/4141 , G05B2219/31137
Abstract: 本发明涉及一种除锈爬壁机器人电气控制系统，属于机器人技术领域，包括：下位机控制电路板、直流电源、伺服驱动器、减速器、编码器、伺服电机、机器人本体、伺服驱动器接口模块和上位机控制器，下位机控制电路板与上位机控制器相连，下位机控制电路板和上位机控制器通过RS485相互通讯，下位机控制电路板与直流电源相连，下位机控制电路板与伺服驱动器接口模块相连，伺服驱动器接口模块与伺服驱动器相连，伺服驱动器与伺服电机相连，伺服电机与减速器相连，减速器安装在机器人本体上。本发明控制系统方便、可靠性高、操作灵活，可通过功能按键可以设定机器人的多极移动速度，并可实时调整运动方向和运动速度，实现机器人在船体表面上的全方位移动。
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公开(公告)号：CN105678713A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610076239.6
申请日：2016-02-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于三维结构光测量领域，具体涉及一种基于线性扩散板与反射分量分离理论的高光去除方法；该方法应用了线性扩散板与反射分量分离理论，其中，线性扩散板放置在投影仪与被测物之间，反射分量分离理论首先建立待处理图像信息模型，然后建立待处理图像漫反射与强反射色度模型，再依次建立归一化图像模型，建立非强反射图像模型，确定强反射像素点，最后处理强反射像素区域；本发明将线性扩散板与反射分量分离理论进行软硬有机结合，使二者彼此支持，实现线性扩散板或反射分量分离理论单独存在时，都不具有的抑制高光的作用，从而降低高光部分对三维重构的影响。
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公开(公告)号：CN205607400U
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201620317209.5
申请日：2016-04-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01C15/14
Abstract: 一种建筑工地全站仪用三角水平调整装置属于建筑设备领域；该水平调整装置包括底座（1），设置于底座（1）上的调整转环（2），设置于调整转环（2）顶端的水平仪（3），所述的水平仪（3）包括外壳（31），设置于外壳（31）内部的三个发射囊（33），所述的发射囊（33）头部相连，位于外壳（31）俯视图的中心位置，在外壳刻画有与发射囊（33）同心的同心圆（32）；所述的发射囊（33）从头部到另一个方向，由高到低设置；本实用新型建筑工地全站仪用三角水平调整装置，不仅三个发射囊与全站仪的三条支撑腿相对应，调整直观，方便调整；而且发射囊的设计替代了传统水平仪的圆形囊，使得更容易察觉微小的偏移，调整精度更高。
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公开(公告)号：CN203941231U
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201420174816.1
申请日：2014-04-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01R23/165
Abstract: 本实用新型涉及一种对称频谱信号的中心频率估计装置。计算机在进行FFT运算时只能看到频谱的一部分，存在部分有用的频率成分被漏掉的情况，产生栅栏效应。一种对称频谱信号的中心频率估计装置，包括：外壳体（1），外壳体两侧连接外盖（2）和背带（5）；外壳体下表面具有垫脚（6）和支腿槽（7），前两个垫脚分别铰接支腿（8）；外壳体前表面安装显示屏（9）、电源键（10）、外界信号输入插口（11）和电源插口（12）；外界信号输入插口连接外壳体内部集成电路板（13）上的信号放大/衰减电路（14），集成电路板上还集成滤波电路（15）、A/D转换电路（16）、DSP（17）以及供电电路（18）。本实用新型应用于对称频谱信号的中心频率的估计。
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公开(公告)号：CN205156903U
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201520952045.9
申请日：2015-11-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01B21/20
Abstract: 本实用新型竖直面扩散板旋转装置属于三维形貌测量领域；它包含基座、装置控制面板、动力齿轮、闭合铰链、磁性环状齿轮、齿轮A、齿轮B、齿轮C、齿轮D、齿轮E、齿轮固定框；基座上安装齿轮固定框，齿轮固定框固定动力齿轮、齿轮A、齿轮B、齿轮C、齿轮D和齿轮E，有闭合铰链环绕动力齿轮、齿轮A、齿轮B、齿轮C、齿轮D和齿轮E外圈，磁性环状齿轮包括两片磁性相吸的齿轮，由放置在齿轮固定框缺口处的闭合铰链固定，在竖直面内旋转；基座一端设置装置控制面板，装置控制面板控制动力齿轮转动；本实用新型能够使扩散板在竖直面内旋转，突破了扩散方向单一的缺点，扩大了扩散板的应用范围，有利于提高标定精度，进而提高三维形貌测量精度。
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