公开(公告)号：CN118276584A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410355161.6

申请日：2024-03-26

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 范佳佳 ,  李宇潇 ,  马腾 ,  李东洁 ,  马俊达 ,  张亦帅

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提出了一种利用双螺旋桨驱动的无人艇港口靠泊方法，包括以下步骤：(1)环境建图，采用代价地图法建立靠泊环境地图；(2)全局路径规划，采用A*算法生成全局靠泊规划路径，并对路径做平滑处理；(3)局部动态避障，在跟踪路径过程中，对于动态障碍物采用动态窗口法结合避障策略重新规划路径，安全驶入靠泊区域；(4)提前镇定，待无人艇提前镇定后调整艏向角完成靠泊作业。本发明在环境建模、动态避障和双螺旋桨驱动的无人艇靠泊方法等方面进行了改进,使得路径规划更加高效准确,并且能够处理复杂多障碍的环境,达到更好的规划效果，有效利用双桨无人艇通过差送控制原地调整艏向的优势，解决该类无人艇靠泊安全性和滞后性等问题。

公开(公告)号：CN119225179A

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202411341813.7

申请日：2024-09-25

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 徐东昊 ,  徐一榕 ,  李东洁 ,  杨柳 ,  范佳佳

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种考虑时变约束的欠驱动无人船自动靠泊控制方法、电子设备及存储介质，属于船舶自动靠泊技术领域。为确保无人船在时变约束下有更好的操作性能和安全性能。本发明包括根据欠驱动无人船在水面的运动情况建立欠驱动无人船数学模型；构建正切型障碍李雅普诺夫函数，设置约束边界作为判断依据；对欠驱动无人船数学模型进行微分同胚变换，然后对微分同胚变换后的欠驱动无人船数学模型进行变量代换，得到变换后的纵荡子系统模型和变换后的艏向子系统模型；使用正切型障碍李雅普诺夫函数设计考虑时变约束边界的纵荡自动靠泊控制器；使用正切型障碍李雅普诺夫函数设计考虑时变约束边界的艏向自动靠泊控制器，然后在欠驱动无人船上进行仿真验证。

公开(公告)号：CN117169711A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311128598.8

申请日：2023-09-02

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 史云玲 ,  杨浩森 ,  马俊达 ,  范佳佳 ,  颜世雄

IPC: G01R31/34

Abstract: 本发明涉及了一种广义非线性系统的直流电机故障诊断方法。故障诊断方法包括如下步骤：建立直流伺服电机的模型，并给出模型方程；将直流电机模型转化为状态空间模型，确定故障估计项；将状态空间模型处理成常规系统；根据系统设计合适的观测器；根据观测器建立误差观测系统，使误差指数收敛；由观测器生成的输出误差设计故障诊断策略；根据故障诊断策略完成故障诊断。本发明主要针对一种广义非线性时滞系统的故障诊断，可以在有限时间内有界稳定；通过滑模控制有效抑制了干扰对系统的影响；设计了一种自适应算法对故障信息进行准确估计；因此本发明具有一定的可靠性和实用性。