公开(公告)号：CN117484528A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311426697.4

申请日：2023-10-31

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 史云玲 ,  颜世雄 ,  杨浩森 ,  班喜程

IPC: B25J13/08 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明涉及一种适用于非线性广义不确定机械臂系统的传感器故障估计方法，步骤为：建立刚体机械臂动力学模型；将刚体机械臂动力学模型转化为状态空间模型；将状态空间模型进行扩展变换得到增广系统；根据增广系统设计增广状态观测器；由增广状态观测器生成的残差信息来设计故障估计策略；根据有无干扰的情况完成机械臂传感器故障估计任务。本发明使机械臂传感器误差系统在有限时间内有界稳定，并考虑到系统中的干扰项，分两种情况给出了适合的估计误差系统渐近稳定的方法，因此可以对机械臂系统中的传感器故障进行渐近估计。因此，本发明具有一定的可靠性和实用性。

公开(公告)号：CN117169711A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311128598.8

申请日：2023-09-02

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 史云玲 ,  杨浩森 ,  马俊达 ,  范佳佳 ,  颜世雄

IPC: G01R31/34

Abstract: 本发明涉及了一种广义非线性系统的直流电机故障诊断方法。故障诊断方法包括如下步骤：建立直流伺服电机的模型，并给出模型方程；将直流电机模型转化为状态空间模型，确定故障估计项；将状态空间模型处理成常规系统；根据系统设计合适的观测器；根据观测器建立误差观测系统，使误差指数收敛；由观测器生成的输出误差设计故障诊断策略；根据故障诊断策略完成故障诊断。本发明主要针对一种广义非线性时滞系统的故障诊断，可以在有限时间内有界稳定；通过滑模控制有效抑制了干扰对系统的影响；设计了一种自适应算法对故障信息进行准确估计；因此本发明具有一定的可靠性和实用性。

公开(公告)号：CN118295253A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410383932.2

申请日：2024-03-31

Applicant: 哈尔滨理工大学 ,  黑龙江工业学院

Inventor： 史云玲 ,  颜世雄 ,  刘刚 ,  杨浩森 ,  李文龙 ,  贾睿昭 ,  王和鑫

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种广义非线性随机系统的无人机执行器容错方法，步骤为：建立无人机姿态控制模型；重写无人机动力学子系统；采用马尔可夫链描述系统的随机性，并将其逼近无人机姿态动力学模型；根据构建的随机系统模型设计滑模控制系统；由滑模控制系统设计容错方法；在存在干扰和故障的情况下使得无人机执行器系统保持稳定。本发明综合考虑实际系统需求，利用广义非线性随机系统来描述系统的随机性和复杂性，设计合理的滑模控制器，并借助李雅普诺夫方法，使得系统在干扰和故障存在时能够在有限时间内达到有界稳定，以此对无人机系统中的执行器进行容错控制。因此，本发明具有一定的实用价值。

公开(公告)号：CN118584929A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410370657.0

申请日：2024-03-29

Applicant: 哈尔滨理工大学 ,  黑龙江工业学院

Inventor： 史云玲 ,  杨浩森 ,  刘刚 ,  颜世雄

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明涉及了一种广义不确定非线性时变时滞马尔可夫跳跃系统的故障检测方法。故障检测方法包括如下步骤：建立直流伺服电机的模型，并给出模型方程；将直流伺服电机模型转化为状态空间模型；设计滑模控制器，用于处理系统中的非线性项，得到滑模控制下的状态空间模型；在无源的条件下判断系统的可容许性；根据系统设计合适的观测器；由观测器得到误差信息，从而建立误差观测系统，使误差指数收敛；考虑时变时滞建立Lyapunov函数，证明误差观测系统的稳定性；由误差信息设计故障估计函数和阈值，设计故障检测策略；根据故障检测策略完成故障检测。本发明主要针对一种广义不确定非线性时变时滞马尔可夫跳跃系统的故障检测方法进行研究；建立滑模控制器，通过滑模控制原理有效控制非线性项；针对时变时滞问题建立一种Lyapunov函数；设计了一种故障估计函数对故障信息进行准确估计；因此本发明具有一定的可靠性和实用性。