公开(公告)号：CN117930852A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410117256.4

申请日：2024-01-26

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 马俊达 ,  战雨鑫 ,  李铮

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明涉及多无人艇编队控制技术领域，且公开了基于分布式拍卖算法异构多目标多无人艇的任务分配方法，该方法通过建立无人艇和任务的数学模型，然后基于无人艇和目标敌艇的类型，等级以及能耗等多重约束条件下构建多无人艇多任务目标分配的目标函数。根据分布式拍卖算法来求取每艘无人艇的最大收益值，从而获得最优的任务分配结果。本发明的技术方案提出的分布式通信结构能够提高无人艇之间的通信效率和保证通信的稳定性，提出的任务分配模型能够保证任务分配结果符合无人艇的自身属性和任务属性，提出的拍卖算法，提高了任务分配的效率，保证任务完成度最大、执行任务花费代价最低、任务执行收益最高。

公开(公告)号：CN117169711A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311128598.8

申请日：2023-09-02

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 史云玲 ,  杨浩森 ,  马俊达 ,  范佳佳 ,  颜世雄

IPC: G01R31/34

Abstract: 本发明涉及了一种广义非线性系统的直流电机故障诊断方法。故障诊断方法包括如下步骤：建立直流伺服电机的模型，并给出模型方程；将直流电机模型转化为状态空间模型，确定故障估计项；将状态空间模型处理成常规系统；根据系统设计合适的观测器；根据观测器建立误差观测系统，使误差指数收敛；由观测器生成的输出误差设计故障诊断策略；根据故障诊断策略完成故障诊断。本发明主要针对一种广义非线性时滞系统的故障诊断，可以在有限时间内有界稳定；通过滑模控制有效抑制了干扰对系统的影响；设计了一种自适应算法对故障信息进行准确估计；因此本发明具有一定的可靠性和实用性。

公开(公告)号：CN118131770A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410257876.8

申请日：2024-03-07

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 马俊达 ,  李铮 ,  战雨鑫

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种基于海豚群算法的水面无人艇全局路径规划方法，包括以下步骤：步骤1：采用栅格法对无人艇路径规划任务环境进行建模，针对全局路径设计路径长度作为目标函数，计算最短的路径；步骤2：采用标准海豚群算法搜索路径区域内的点来确定可能的路线，依据全部可能的路线确定合适线路；步骤3：针对标准海豚群算法进行策略设定，设置固定的搜寻时间搜索合适线路，搜寻结束后加跳跃步骤，跳跃到合适线路中的最优位置；步骤4：采用三次B样条曲线拟合优化方法对可行路径进行平滑处理，得到一条符合无人艇动力学特性的光滑曲线，不管是在简单环境下,还是在复杂的环境中,本规划方法都有较强的普适性。

公开(公告)号：CN118276584A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410355161.6

申请日：2024-03-26

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 范佳佳 ,  李宇潇 ,  马腾 ,  李东洁 ,  马俊达 ,  张亦帅

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提出了一种利用双螺旋桨驱动的无人艇港口靠泊方法，包括以下步骤：(1)环境建图，采用代价地图法建立靠泊环境地图；(2)全局路径规划，采用A*算法生成全局靠泊规划路径，并对路径做平滑处理；(3)局部动态避障，在跟踪路径过程中，对于动态障碍物采用动态窗口法结合避障策略重新规划路径，安全驶入靠泊区域；(4)提前镇定，待无人艇提前镇定后调整艏向角完成靠泊作业。本发明在环境建模、动态避障和双螺旋桨驱动的无人艇靠泊方法等方面进行了改进,使得路径规划更加高效准确,并且能够处理复杂多障碍的环境,达到更好的规划效果，有效利用双桨无人艇通过差送控制原地调整艏向的优势，解决该类无人艇靠泊安全性和滞后性等问题。

公开(公告)号：CN119045494A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411163681.3

申请日：2024-08-23

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 马俊达 ,  李铮 ,  战雨鑫

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种基于改进动态窗口法的水面无人艇局部路径规划方法，属于无人艇路径规划领域，该方法包括首先根据已知的环境信息初始化栅格地图矩阵，然后针对传统动态窗口法的局部最优问题，采用分段融合策略改善局部最优轨迹，通过引入自适应速度权系数、全局评价分量和转向角速度评价因子，综合优化改进轨迹评价函数，同时结合《国际海上避碰规则》，综合考虑关于避碰动作、避让幅度和复航时机等方面的要求，进而引入新的规则评价函数选取最优轨迹，本发明比较分析了对遇、追越、右交叉和左交叉等4种会遇局面下的避碰仿真，并验证了该规划方法在混合场景下的可行性和有效性。

公开(公告)号：CN118192579A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410385143.2

申请日：2024-04-01

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 马俊达 ,  战雨鑫 ,  李铮

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种基于改进小龙虾优化算法的无人艇全局航迹规划算法，属于无人艇航迹规划领域。该方法首先基于栅格法进行构建水域环境地图，然后基于障碍物和障碍物避碰距离、地图范围和能耗值等约束来构建航迹规划的适应度函数。根据改进的小龙虾算法来求取最小适应度值，从而获得最优航迹。本发明的技术方案提出的适应度函数能够保证在航迹规划过程中更加贴合无人艇的实际航行情况，改进的小龙虾算法可以将适应度函数稳定的收敛，保证了航迹规划的稳定性，提高了航迹规划的效率，保证航迹规划距离最短的同时有效避碰障碍物。