公开(公告)号：CN119535970A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411593617.9

申请日：2024-11-08

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 孙明晓 ,  叶鸿禹 ,  王璐璐 ,  贲放 ,  孙明旭 ,  栾添添 ,  李成华 ,  刘少华

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明是一种考虑复杂扰动和电机动态特性的USV旋柱减摇控制系统，属于海洋移动观测平台运动控制系统领域，旨在提高USV航行的稳定性与控制效率。具体步骤如下：首先建立旋柱稳定器升力模型、USV非线性横摇模型及伺服电机动态模型。然后设计基于消除微分项扰动观测器的Backstepping控制器，实时估计并补偿外部和模型不确定性造成的扰动，然后实时调整期望的控制输入，确保输出的横摇角跟踪期望横摇角。设计基于伺服电机状态反馈的MPC控制器，通过将电机的状态量反馈到控制器中进行预测和调整，有效解决了伺服电机在复杂海况中存在的响应滞后和输出过载问题，还实现了将横摇角误差的最小化和能量消耗的有效控制，达到了多目标优化的目的。

公开(公告)号：CN119512173A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411657376.X

申请日：2024-11-19

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 栾添添 ,  刘成宇 ,  王璐璐 ,  孙明旭 ,  孙明晓 ,  郑浩 ,  叶鸿禹 ,  顾雯莉

IPC: G05D1/485 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明提出了一种带避障功能的无人潜航器预设时间轨迹跟踪控制系统，以提升障碍物环境下的轨迹跟踪精度。步骤包括：建立无人潜航器模型；设计预设时间函数；设计新型人工势场函数，以提高避障反应速度，减少跟踪误差；设计预设时间障碍性能函数作为在障碍物情况下进行轨迹跟踪的误差限制边界，该函数能够根据误差变化动态调整误差限制边界；设计预设时间扩展状态观测器，用于估计模型不确定性和外部干扰；采用带平滑切换函数的辅助系统处理输入饱和问题；最终推导出轨迹跟踪控制方案。仿真结果显示，100秒内无人潜航器在前进方向、横摆方向和航向角的绝对误差积分减少了56.37％、43.21％和7.20％；纵向、横荡和偏航角速度的估计绝对误差积分减少了25.44％、8.86％和35.24％。

公开(公告)号：CN108670263A

公开(公告)日：2018-10-19

申请号：CN201810479919.1

申请日：2018-05-18

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王鹏 ,  曹贝贝 ,  宋成伟 ,  王振徐 ,  王璐璐

IPC: A61B5/11 ,  A61B5/00

CPC classification number: A61B5/1118 ,  A61B5/4806 ,  A61B5/7203 ,  A61B5/7207 ,  A61B5/7235 ,  A61B5/725 ,  A61B5/7271

Abstract: 本发明公开了一种基于MPU‑6050的睡眠姿态判定方法，包括：获取待测者睡眠过程中的加速度数据、角速度数据；对已获取的加速度和角速度数据进行卡尔曼滤波处理，用于去除噪声，继而得到旋转矩阵数据；采用互补滤波算法将加速度数据和角速度数据进行拟合，并利用四元数微分方程对拟合后的数据进行解算，得到四元姿态数并将四元姿态数进行单位化，最终得到欧拉角；采用滑动窗口法对三个欧拉角数据序列进行分割并提取特征值；利用决策树法对三个欧拉角角度的特征值所在的范围进行姿态划分，最终判定待测者的睡眠姿势。本发明有效检测睡眠姿势，帮助人们提高睡眠质量、促进身体健康。

公开(公告)号：CN106324545A

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201610896132.6

申请日：2016-10-14

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 刘杰 ,  田明 ,  康明超 ,  王璐璐

IPC: G01R35/02

CPC classification number: G01R35/02

Abstract: 具有非线性校正处理功能的光纤光栅电流互感器，属于电流互感器校正技术领域。本发明是为了解决现有光纤光栅电流互感器没有考虑超磁滞伸缩材料的磁滞特性而造成的电流互感器非线性问题，产生相位误差，从而造成其测量精度低的问题。它的电流传感单元将采集的电流信号转变成光信号，经过3dB耦合器将光信号传递到FBG解调单元解调后获得当前光信号，当前光信号再经光电放大器转换为待校正电流电信号并作为非线性校正单元的输入信号；非线性校正单元的NIOS II处理器采用参数可变曲线拟合的数学模型对读取的待校正电流数字信号进行非线性校正处理，获得待测电流信号校正值。本发明为一种具有非线性校正处理功能的电流互感器。

公开(公告)号：CN115712244A

公开(公告)日：2023-02-24

申请号：CN202211427138.0

申请日：2022-11-15

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 栾添添 ,  谭政纲 ,  孙明晓 ,  李鸣阳 ,  王海滨 ,  刘彩云 ,  王璐璐

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种基于事件触发的动力定位船舶H∞最优控制方法，所述方法包括：建立动力定位船舶的三自由度动力学模型和运动学模型；引入一个采样数据系统，将动力定位船的鲁棒H∞控制问题转化为二人零和差分博弈；利用事件触发的控制策略和时间触发的干扰策略，降低信号传递次数，仅当不满足触发条件时才更新事件触发控制器；同时，提出事件触发的并行学习算法，给出临界神经网络一种新的权重调整律，使控制输入有界。所提出方法避免了船舶动力定位系统在H∞控制设计中复杂的HJI不等式求解过程，减少了计算负担，不会产生不必要的信道占用，此外，提供最小采样时间的正下界以避免Zeno行为，即在有限的时间内出现无限次事件。

公开(公告)号：CN211314616U

公开(公告)日：2020-08-21

申请号：CN201921972087.3

申请日：2019-11-15

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王鹏 ,  刘尚昆 ,  王璐璐 ,  赵亮 ,  王刚

IPC: F04D27/00 ,  F04D25/08 ,  G01S13/02 ,  G01S13/88 ,  A61B5/00 ,  A61B5/024

Abstract: 本实用新型公布了一种基于超宽带雷达的可自动调节风速的风扇控制系统，属于智能家居技术领域。一种基于超宽带雷达的可自动调节风速的风扇控制系统包括：数据处理与控制模块、存储器、语音控制模块、按键模块、OLED显示模块、风速调节模块、超宽带雷达模块和距离检测模块，存储器、语音控制模块、按键模块、OLED显示模块、风速调节模块、超宽带雷达模块和距离检测模块分别与数据处理与控制模块连接。本实用新型弥补了传统风扇只能依靠手动调节风速的不足，以超宽带雷达模块采集的体征信息和距离检测模块采集的用户与风扇间的距离为主要判断依据，实现风扇自动调节风速及用户入睡后风扇自动关闭等功能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN208819171U

公开(公告)日：2019-05-03

申请号：CN201821920615.6

申请日：2018-11-21

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王鹏 ,  董鑫 ,  宋成伟 ,  王刚 ,  王璐璐

IPC: G06F3/01 ,  G06F3/0354 ,  G06F3/0484 ,  G06F3/0487

Abstract: 本实用新型公开了一种基于蓝牙通信并具有动作翻页功能的智能手指环。手指环包括左壳、右壳、中间壳以及内部的控制板。控制板主要包括：角速度检测模块、DA14580主控与通讯模块、激光发射模块、电源模块和按键模块。角速度检测模块对角速度的数据进行采集；DA14580主控与通讯模块从角速度检测模块接收到数据进行处理，并通过内部集成的蓝牙模块将相应指令发送给用户终端；激光发射模块能够发射激光，激光能标识手指指向位置；电源模块提供给控制板所需的电能；按键模块控制手指环的开关。本实用新型能够将演讲者的文字语言和肢体语言很好的结合起来，大大提高了演讲质量，而且具有体积小、佩戴方便、低功耗等优点。