公开(公告)号：CN118427569A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410500957.6

申请日：2024-04-24

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 栾添添 ,  梁洪杰 ,  孙明晓 ,  周子淇 ,  郑浩 ,  杨子祯 ,  顾雯莉 ,  孙明旭

IPC: G06F18/21 ,  G06F18/214 ,  G06F18/243 ,  G06N5/01 ,  G06N20/20

Abstract: 本发明提出一种基于机器学习的无人水下航行器集群置信评估方法。首先，选取已评估数据集，利用Tomek Link去除噪声；其次，基于均衡采样构造初始随机森林，依据margin变异系数实现初始随机森林的集成剪枝；然后，重复初始随机森林构造与集成剪枝，选取评估器数量与测试准确率加权值最大的为最优集成学习器；最后，基于自适应置信阈值进行训练，计算一定数量的未评估数据置信度，将大于置信阈值的数据放入新增评估数据集，利用去除噪声后的已评估数据集和新增评估数据集对基评估器训练，更新自适应置信阈值，当所有基评估器不再发生变化时，得到最终的集成评估器。本发明提出的评估方法能够充分利用未评估数据，且实现了评估结果置信度的显式表征。

公开(公告)号：CN119512173A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411657376.X

申请日：2024-11-19

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 栾添添 ,  刘成宇 ,  王璐璐 ,  孙明旭 ,  孙明晓 ,  郑浩 ,  叶鸿禹 ,  顾雯莉

IPC: G05D1/485 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明提出了一种带避障功能的无人潜航器预设时间轨迹跟踪控制系统，以提升障碍物环境下的轨迹跟踪精度。步骤包括：建立无人潜航器模型；设计预设时间函数；设计新型人工势场函数，以提高避障反应速度，减少跟踪误差；设计预设时间障碍性能函数作为在障碍物情况下进行轨迹跟踪的误差限制边界，该函数能够根据误差变化动态调整误差限制边界；设计预设时间扩展状态观测器，用于估计模型不确定性和外部干扰；采用带平滑切换函数的辅助系统处理输入饱和问题；最终推导出轨迹跟踪控制方案。仿真结果显示，100秒内无人潜航器在前进方向、横摆方向和航向角的绝对误差积分减少了56.37％、43.21％和7.20％；纵向、横荡和偏航角速度的估计绝对误差积分减少了25.44％、8.86％和35.24％。