公开(公告)号：CN109521676B

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN201811582376.2

申请日：2018-12-24

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 胡军 ,  张红旭 ,  李泽昊 ,  关馨郁 ,  李佳兴 ,  徐沈阳 ,  武晗 ,  高萍萍

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种概率分布时滞系统的自适应滑模容错控制方法。属于模容错控制领域。现有滑模控制方法存在不能同时处理系统不确定性、概率分布时滞、执行器故障以及外部扰动上界未知影响系统性能的问题。建立具有系统不确定性、概率分布时滞、执行器故障以及外部扰动上界未知的控制系统的动态模型；对建立的控制系统的动态模型进行滑模面的设计；计算动态模型的滑模面的相应的滑动模态；利用滑动模态，通过李亚普诺夫稳定性定理，获得保证滑动模态性能的判别条件；根据中获得的判别条件，求得增益矩阵；根据增益矩阵，设计自适应律进行滑模控制。本发明能保证系统不确定性、概率分布时滞、执行器故障以及外部扰动上界未知影响系统性能情况下的稳定控制。

公开(公告)号：CN109521676A

公开(公告)日：2019-03-26

申请号：CN201811582376.2

申请日：2018-12-24

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 胡军 ,  张红旭 ,  李泽昊 ,  关馨郁 ,  李佳兴 ,  徐沈阳 ,  武晗 ,  高萍萍

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种概率分布时滞系统的自适应滑模容错控制方法。属于模容错控制领域。现有滑模控制方法存在不能同时处理系统不确定性、概率分布时滞、执行器故障以及外部扰动上界未知影响系统性能的问题。建立具有系统不确定性、概率分布时滞、执行器故障以及外部扰动上界未知的控制系统的动态模型；对建立的控制系统的动态模型进行滑模面的设计；计算动态模型的滑模面的相应的滑动模态；利用滑动模态，通过李亚普诺夫稳定性定理，获得保证滑动模态性能的判别条件；根据中获得的判别条件，求得增益矩阵；根据增益矩阵，设计自适应律进行滑模控制。本发明能保证系统不确定性、概率分布时滞、执行器故障以及外部扰动上界未知影响系统性能情况下的稳定控制。