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公开(公告)号：CN112026179A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202011100069.3
申请日：2020-10-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B29C64/386 , B33Y50/00
Abstract: 本发明请求保护一种3D打印机切片轮廓路径规划算法。该算法首先采用一种优化的最短距离算法确定切片过程中各个闭合环轮廓的起始点，作为3D打印轮廓顺序的连接点，其目标应尽可能缩短每个起始点之间的距离。接着采用单一变量法确定蚁群算法的初始参数值。最后利用改进的蚁群算法对确定的打印起始点进行路径规划，求出最优打印路径。本发明通过合理的选择各个闭合环轮廓的打印起始点，规划其最优的打印顺序，从而提高3D打印效率，缩短打印时间。
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公开(公告)号：CN110334674A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910623546.5
申请日：2019-07-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种平面自由体轨迹识别跟踪及预测方法，它涉及图像识别定位技术领域；它的识别跟踪及预测方法如下：步骤一：图像采集系统搭建与标定；步骤二：平面物体运动建模；步骤三：基于霍夫变换识别与定位运动物体：本发明采用的霍夫变换抗干扰能力强,对图像中的噪声部分不敏感，能够准确地识别出运动物体；步骤四：基于卡尔曼滤波的平面运动物体轨迹预测；这一步骤中只需要当前的测量值和前一个采样周期的估计值就能够进行状态估计,所以本发明不需要大量的存储空间,节省空间。除此之外，卡尔曼滤波每一步的计算量比较小,实时性能好。
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公开(公告)号：CN109822909A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910241193.2
申请日：2019-03-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B29C64/386 , B33Y50/00
Abstract: 本发明公开了一种FDM3D打印机优化算法，包含以下步骤：A、STL格式数据的可视化和分层切片处理建模；B、支撑的添加优化和扫描路径合理性优化；C、预测喷头位置偏差进行动态修补控制；D、连接结构方面的优化，本发明FDM3D打印机优化算法从网络控制系统能够增加打印速度和打印精度，并且降低分层处理后薄层堆叠的层数和层厚，同时还能合理的规划打印和填充路径。
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公开(公告)号：CN109807888A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910070294.8
申请日：2019-01-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于并联机械臂的类冰球对决方法，包含以下步骤：A、根据目标的初速度、加速度及当前对手位置来规划击打路径，计算击打位置及时间；B、运用运动学反解算法，根据已知的机械手末端坐标位置求出伺服电机转动角度；C、设计模糊控制规则，实现对来自不同路径的小球及对手位置做出正确击打，本发明以实验室的并联机械手臂为研究对象，分析研究了NJ控制器的运动控制特点，机械手臂的路径规划及控制等问题，建立数学模型并且设计算法来实现机械手与人的冰球对决训练，帮助运动员练习冰球技术。
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公开(公告)号：CN107370608A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710792687.0
申请日：2017-09-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于4G的工业远程通信平台，主控芯片使用ST公司的STM32F407，使用UART、USB、CAN、以太网、GPIO接口，实现通信模块，运行指示模块，无线通信模块功能，4G无线模块采用华为ME909s-821 Mini PCIe模块，Mini PCIe 接口方式,与处理器的通信使用USB方式,需要设计USB转Mini PCIe转接板，实现无线模块与处理器的连接，电源使用DC 24V供电，通过降压电路，最终得到DC 5V、3.3V、1.8V电源供系统使用。本发明在首先保证高稳定性的前提下，兼顾系统运行效率，功耗，扩展性，设计了一套性能优越的4G工业远程通讯平台，为工业现场智能设备提供了一种数据透明传输的方式，旨在解决工业现场与远端控制中心数据传输不便的问题，并且具有较强的实际应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108527861A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810522939.2
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B29C64/209 , B29C64/321 , B33Y30/00 , B33Y40/00
Abstract: 一种三臂并联结构的3D打印机用挤出喷嘴装置，它涉及3D打印机用具技术领域；进料齿轮的转轴上安装有进料电机，进料齿轮的右侧设置有进料带轮，进料齿轮的下方安装有进丝传感器、进料齿轮与进料带轮中部的下侧设置有进料管，进料管的上侧壁上安装有散热片，散热片的片页上安装有温度传感器、散热片的外侧设置有散热风扇，散热风扇的外侧壁设置有电子制冷片，进料管的下侧套接有加热管，加热管的侧壁上安装有PTC加热片，进料管的下端安装有挤出嘴，挤出嘴的外壁有高温保温涂层；所述进料带轮的两端设置有加强板，且进料带轮的中部呈下凹的弧形面，且下凹的弧形面的上表面设置有防滑齿；本发明在进料时不易出现打滑和耗材提前软化的现象，其稳定性高，能实现快速加热与散热，使得出料顺畅。
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公开(公告)号：CN106753947A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710130078.9
申请日：2017-03-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: C12C11/00
CPC classification number: C12C11/006
Abstract: 本发明公开了一种啤酒发酵罐，包括罐体，罐体顶端设有进料口和压力调节阀，罐体外壁上设置了上、中、下三段冷却带，同时在相应的位置设置了三个温度传感器与三个电磁阀，罐体底端设有出液阀门，循环泵通过循环管道连接了冷却带与板式换热器，循环泵前后分别设有泵前阀门与泵后阀门。该发明通过调节发酵罐顶端的压力调节阀，能够控制发酵罐内的压力，使得生产出的啤酒具有更好的口感。
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公开(公告)号：CN111968223A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010796821.6
申请日：2020-08-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的3D打印过程三维重建系统，涉及3D打印技术领域；包括图像获取模块、相机标定模块、特征提取模块、点云重建模块、表面重建模块；图像获取模块与相机标定模块连接，图像获取模块为通过摄像机进行获取图像，通过相机标定模块来实现多点标定，相机标定模块与特征提取模块连接，特征提取模块进行图像特征的提取，特征提取模块与点云重建模块连接，点云重建模块与表面重建模块连接；本发明便于实现图像的快速获取与提取，能够实现点云与表面重建，使用方便；能够提高准确性，且操作快速、稳定，同时在操作时节省时间。
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公开(公告)号：CN110450416A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910896721.8
申请日：2019-09-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种针对PLA耗材的FDM3D打印机模型冷却装置，它涉及3D打印机用具技术领域；所述冷却环用于嵌套在打印机黄铜喷嘴上，冷却环上端内嵌导气管，导气管另一端连接在冷却风扇的风口，用于将冷却风扇吹出的风导入冷却环，冷却环底部不同朝向上开有内风口和外风口，内风口吹出的冷却风用于冷却刚流出打印机黄铜喷嘴的耗材，外风口吹出的冷却风用于冷却打印模型；该新型装置打印过程中内风口可以冷却刚流出黄铜喷嘴的耗材使其流动性减小，外风口可以冷却打印模型使其不会发生变形，能实现打印成型精度的提升，材料经济，制作简单。
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公开(公告)号：CN110370626A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910669981.1
申请日：2019-07-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B29C64/135 , B29C64/393 , B33Y10/00 , B33Y50/02
Abstract: 一种光固化3D打印机系统及3D打印机，其特征在于：它包括LCD面板、激光扫描、尾气检测单元、湿度检测单元、供料模块与打印模块的连接、打印模块和光固化模块的连接、控制模块、检测模块；光固化3D打印机系统由电脑上的切片软件控制，控制系统通过导线与电源连接，控制系统连接供料模块、打印模块、光固化模块、检测模块。检测模块由尾气检测单元和湿度检测单元组成，检测单元连接显示器。LCD面板和打印模块连接，激光扫描和光固化模块连接。打印机内部装有散热器，LCD面板下部有支撑板。
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