公开(公告)号：CN109807888A

公开(公告)日：2019-05-28

申请号：CN201910070294.8

申请日：2019-01-24

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 吕宁 ,  杨广财

IPC: B25J9/16 ,  A63B69/00

Abstract: 本发明公开了一种基于并联机械臂的类冰球对决方法，包含以下步骤：A、根据目标的初速度、加速度及当前对手位置来规划击打路径，计算击打位置及时间；B、运用运动学反解算法，根据已知的机械手末端坐标位置求出伺服电机转动角度；C、设计模糊控制规则，实现对来自不同路径的小球及对手位置做出正确击打，本发明以实验室的并联机械手臂为研究对象，分析研究了NJ控制器的运动控制特点，机械手臂的路径规划及控制等问题，建立数学模型并且设计算法来实现机械手与人的冰球对决训练，帮助运动员练习冰球技术。

公开(公告)号：CN210132515U

公开(公告)日：2020-03-10

申请号：CN201920123834.X

申请日：2019-01-24

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 吕宁 ,  杨广财

IPC: B25J13/00

Abstract: 本实用新型公开了一种机械臂自动控制系统，它涉及自动控制技术领域；智能控制器、电源模块、存储模块、无线连接模块、无线信号增强器均固定安装在箱体的内部，电源模块通过导线与智能控制器的电源端电性连接，数个传感器通过导线与智能控制器的输入端电性连接，智能控制器的输出端分别与数个执行机构电性连接，箱体的外侧壁上固定安装有固定板，箱体的侧壁上开设有散热槽，箱体的内侧壁上固定安装有散热风扇，散热风扇与散热槽相对应；本实用新型能够实现快速采集信息与准确的控制，稳定性高，能够节省时间，操作简便；能够提高工作效率，且便于实现控制，结构简单，且效率高，使用方便。