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公开(公告)号：CN117011704A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310835924.2
申请日：2023-07-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点线特征融合与自适应阈值的特征提取方法，属于自动驾驶领域，为了解决基于视觉SLAM无人车自主导航在低纹理和短时间内快速运动场景中的定位精度差，鲁棒性弱等问题，本发明提供了一种基于点线特征融合与自适应阈值的特征点提取方法。首先输入图像，将图像设置固定分辨率，其次通过双线程并行处理图像，分别对图像进行线特征提取与自适应阈值的ORB点均匀化特征提取，最后在进行特征融合，来达到适应低纹理、低光照场景下的特征提取。本发明对低纹理复杂场景下的特征提取，对快速运动场景中精准定位与建图具有重要意义。
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公开(公告)号：CN114895460B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202210536961.9
申请日：2022-05-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于空间光学系统的保护门机构，属于空间光学技术领域。其组成包括开合机构、保护门和遮光罩筒体，所述开合机构包括弹簧连接座、弹簧、电机一、电机一安装座、滑动座、电动缸、连杆一、电动缸杆、叉型接头、支撑轴、连杆二、电机二、拉紧绳、滑块、导轨、轮轴、制动器、限位基座和电机二安装座。利用所述开合机构，可以实现装置正常情况和故障情况下保护门的打开和关闭功能。本发明具有可靠性高、结构紧凑、工作稳定等特点。
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公开(公告)号：CN114932517A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210532301.3
申请日：2022-05-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25B11/02
Abstract: 本发明公开了一种用于导弹弹筒对接的六自由度调姿平台及调姿方法，属于自动化装配技术领域。其组成包括调姿机构和轴向进给机构，所述调姿机构与轴向进给机构通过第一连接板固接，所述调姿机构包括垂直调整机构，水平调整机构和横滚调整机构，所述调姿机构和所述的第一连接板可有若干个。利用若干个调姿机构和轴向进给机构相互配合实现了导弹弹筒俯仰、偏航、垂直、水平、滚转、轴向进给六自由度位姿调整。本发明具有自动化程度高、适应性强、操作容易、装配效率高、调姿方法简单、高效等特点。
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公开(公告)号：CN116778456A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310836068.2
申请日：2023-07-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/30
Abstract: 本发明公开一种基于改进YOLOv5s的交通标志检测方法，属于目标检测和交通标志检测技术领域，本发明旨在缓解复杂背景下交通标志检测干扰多、辨识度低的问题。针对此问题，本文提出了一种改进的YOLOv5s检测模型以弥补现有模型的不足，在检测交通标志的过程中，引入多层GhostBottleneck网络，并通过引入注意力机制模块(CBAM)来聚焦和增强有效特征，能有效提取小目标特征信息，并抑制背景噪声，提高复杂背景下交通标志的检测能力。在著名的公开的清华‑腾讯交通标志数据集(TT100K)上对模型进行评估，取得了良好的检测效果，并具有良好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119369426A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411059544.5
申请日：2024-08-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及智能机器人领域，具体涉及一种高速稳定，成本低廉的解三阶魔方机器人。该机器人包括由亚克力板拼接而成的机架、舵机、单片机控制板、摄像头和上位机。上位机控制系统为运行在电脑上的上位机软件，上位机软件调用摄像头分6次性采集三阶魔方6个面的颜色信息，保证了六张被采集到的图片的光照强度一致性。本发明大部分材料为透明亚克力板依靠隼牟结构拼接而成，具有重量轻，成本低廉等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118887514A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411001579.3
申请日：2024-07-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06V10/82 , G06V10/20 , G06V10/774 , G06V10/776 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开一种基于YOLOv8改进的堆叠餐具识别检测方法，属于机器视觉领域，为解决目前已有的目标检测算法面对堆叠状态的餐具识别精度较低的问题，本发明提供了一种基于YOLOv8改进的识别检测方法，首先构建堆叠餐具数据集并进行划分，调整和配置相应的参数建立YOLOv8的网络模型，在YOLOv8模型的主干网络结构中加入BiFormer注意力机制，在颈部网络中使用GFPN结构，将原有的CIoU损失函数替换为Repulsion Loss损失函数，使用训练好的权重在自建的堆叠餐具数据集上进行测试并输出测试结果；改进后的YOLOv8算法相较于原版YOLOv8算法及其他版本的YOLO算法，具有模型较小，检测精度高的特点。
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公开(公告)号：CN114895460A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210536961.9
申请日：2022-05-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于空间光学系统的保护门机构，属于空间光学技术领域。其组成包括开合机构、保护门和遮光罩筒体，所述开合机构包括弹簧连接座、弹簧、电机一、电机一安装座、滑动座、电动缸、连杆一、电动缸杆、叉型接头、支撑轴、连杆二、电机二、拉紧绳、滑块、导轨、轮轴、制动器、限位基座和电机二安装座。利用所述开合机构，可以实现装置正常情况和故障情况下保护门的打开和关闭功能。本发明具有可靠性高、结构紧凑、工作稳定等特点。
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公开(公告)号：CN116227324B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202211559637.5
申请日：2022-12-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F30/27 , G06F17/16 , G06N3/063 , G06F111/08 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种方差受限下的分数阶忆阻神经网络估计方法，所述包括如下步骤：步骤一、建立分数阶忆阻神经网络动态模型；步骤二、放大转发协议下对分数阶忆阻神经网络动态模型进行状态估计；步骤三、计算分数阶忆阻神经网络的误差协方差矩阵的上界及H∞性能约束条件；步骤四、利用随机分析方法，并通过解线性矩阵不等式求解出估计器增益矩阵Kk的解，实现对放大转发协议下分数阶忆阻神经网络动态模型的状态估计，判断k+1是否达到总时长N，若k+1＜N，则执行步骤二，反之结束。本发明解决了现有状态估计方法不能同时处理放大转发协议下具有H∞性能约束及方差受限分数阶忆阻神经网络的状态估计导致的估计性能准确率低的问题，从而提高了估计性能的准确率。
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公开(公告)号：CN116227324A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211559637.5
申请日：2022-12-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F30/27 , G06F17/16 , G06N3/063 , G06F111/08 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种方差受限下的分数阶忆阻神经网络估计方法，所述包括如下步骤：步骤一、建立分数阶忆阻神经网络动态模型；步骤二、放大转发协议下对分数阶忆阻神经网络动态模型进行状态估计；步骤三、计算分数阶忆阻神经网络的误差协方差矩阵的上界及H∞性能约束条件；步骤四、利用随机分析方法，并通过解线性矩阵不等式求解出估计器增益矩阵Kk的解，实现对放大转发协议下分数阶忆阻神经网络动态模型的状态估计，判断k+1是否达到总时长N，若k+1＜N，则执行步骤二，反之结束。本发明解决了现有状态估计方法不能同时处理放大转发协议下具有H∞性能约束及方差受限分数阶忆阻神经网络的状态估计导致的估计性能准确率低的问题，从而提高了估计性能的准确率。
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公开(公告)号：CN206146539U
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201621230397.4
申请日：2016-11-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01K1/00
Abstract: 本实用新型涉及一种移动式手持温度评估器。目前使用的温度评估系统及评估器体积较大，基本上都是通过台式计算机进行评估，使用极其不便。本实用新型组成包括：评估器本体（1），所述的评估器本体内部具有温度补偿感应评估系统，所述的评估器本体顶部安装有外置温度传感器接口（2），所述的评估器本体前端面具有方槽，所述的方槽内安装有显示屏（3），所述的显示屏周边安装有密封条（8），所述的评估器本体底部安装有USB接口（6），所述的评估器本体背面下方具有凹槽，所述的凹槽内安装有纽扣电池（10），所述的评估器本体通过螺纹与纽扣电池盖连接（9）。本实用新型用于移动式手持温度评估器。
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