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公开(公告)号：CN119714269A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411484106.3
申请日：2024-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种主节点辅助下从节点的导航定位方法，本发明涉及主节点辅助下从节点的导航方法，本发明属于水下航行器导航定位领域。本发明的目的是为了解决现有采用非线性滤波算法实现低精度节点定位误差校正，但均未考虑节点航行路径和交互节点间的相对航行路径对低精度节点定位精度的影响，导致低精度节点定位效果差的问题。本发明提出了一种高精度节点辅助下低精度动节点的导航改进算法；首先对观测数据进行筛选，其次通过可观测度的选取自适应一步预测状态协方差阵，从而提高从节点导航精度的需求，建立主节点辅助下的从节点导航系统模型和流程框架，采用扩展卡尔曼滤波改进算法，校正低精度节点自导航位置状态，提高低精度节点定位精度。
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公开(公告)号：CN118857292A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410882401.8
申请日：2024-07-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种声学测距数据丢失下的主从式非线性补偿协同导航方法，属于水下航行器导航定位领域；具体为：对包括主节点和从节点的多自主水下航行器，各从节点实时输出k‑1时刻的姿态和速度信息；进行k时刻的位置推算并作为位置状态的一步预测；主节点实时输出l时刻自身位置，建立主、从节点相对距离的观测方程；主节点向各从节点发送观测信息；并通过符合伯努利分布的随机参数γl，从节点判断是否接收到主节点的观测信息，如果没有，则声学测距数据丢失，进行下一时刻从节点位置的状态预测；如果收到，计算观测矩阵补偿量并修正观测矩阵，进行扩展卡尔曼滤波，得到从节点协同校正位置；直至导航结束；本发明提高了协同定位精度。
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公开(公告)号：CN119043329A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411191158.1
申请日：2024-08-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于观测异常值自适应预测补偿的导航方法，它属于水下动节点导航定位技术领域。本发明解决了现有方法的导航定位效果不佳的问题。本发明的主节点搭载全球导航卫星系统、多普勒计程仪以及超短基线；从节点搭载低精度惯导和多普勒计程仪，从节点接收主节点的位置和相对距离信息，在观测数据异常的情况下，采用观测异常补偿方法对异常值进行补偿，并采用扩展卡尔曼滤波算法校正从节点自导航位置状态，减小了观测异常值对低精度节点导航的影响，显著提升了从节点的导航精度以及协同定位精度，满足导航精度的需求，保证导航定位的效果。本发明方法可以应用于水下动节点导航定位。
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