公开(公告)号：CN118857292A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410882401.8

申请日：2024-07-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王秋滢 ,  许修宇 ,  孙大军 ,  韩云峰 ,  蔡沐春

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01C21/00 ,  G01S15/58

Abstract: 本发明公开了一种声学测距数据丢失下的主从式非线性补偿协同导航方法，属于水下航行器导航定位领域；具体为：对包括主节点和从节点的多自主水下航行器，各从节点实时输出k‑1时刻的姿态和速度信息；进行k时刻的位置推算并作为位置状态的一步预测；主节点实时输出l时刻自身位置，建立主、从节点相对距离的观测方程；主节点向各从节点发送观测信息；并通过符合伯努利分布的随机参数γl，从节点判断是否接收到主节点的观测信息，如果没有，则声学测距数据丢失，进行下一时刻从节点位置的状态预测；如果收到，计算观测矩阵补偿量并修正观测矩阵，进行扩展卡尔曼滤波，得到从节点协同校正位置；直至导航结束；本发明提高了协同定位精度。