公开(公告)号：CN105867138B

公开(公告)日：2018-10-23

申请号：CN201610458212.3

申请日：2016-06-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张兰勇 ,  耿文杰 ,  刘胜 ,  李冰 ,  刘洪丹 ,  杜逸璇 ,  曹岸

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于PID控制器的稳定平台控制方法及装置，包括步骤：建立被控对象的广义预测算法控制模型；获取被控对象的历史和未来的输入信息，根据输入信息经广义预测算法控制模型计算得出输出信息；根据输入信息和输出信息进行多步骤的输出预测；根据预测结果设置目标函数计算得到最优控制率；根据最优控制率，基于隐式预测的自动校正算法进行自动校正。该装置包括用于建立模型单元；获取输出单元；多步输出单元；设置函数单元；自动校正单元。本发明提高了系统鲁棒性，对控制量加权，输出误差的二次性能高，隐式方式可直接辨识控制规律的参数，解决了运算量和运算时间的问题。

公开(公告)号：CN106953536A

公开(公告)日：2017-07-14

申请号：CN201710286573.9

申请日：2017-04-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张兰勇 ,  曹岸 ,  刘胜 ,  杜逸璇 ,  刘泽威 ,  耿文杰

IPC: H02M7/483 ,  H02M7/5395 ,  H02M1/12

CPC classification number: H02M7/483 ,  H02M1/12 ,  H02M7/5395

Abstract: 本发明提供的是一种多电平正弦脉宽制方法。(1)根据变换器电平数N，确定单载波周期内载波波形从等腰三角形载波到层叠多电平三角载波的波形变换；(2)根据变换器电平数N，各个层叠载波依次移相360°/(N‑1)；(3)将调制波与层叠载波进行比较：当调制波大于等于层叠载波值输出高电平，当调制波小于层叠载波值输出低电平；(4)当调制波与每一条载波带按照步骤(3)进行比较各输出一路PWM波形，最终得到各路PWM波形。本发明所提的调制方法能运用于单相与三相电路中，具有良好的输出电压谐波性能，能有效提高直流电压的利用率。

公开(公告)号：CN106953536B

公开(公告)日：2019-03-05

申请号：CN201710286573.9

申请日：2017-04-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张兰勇 ,  曹岸 ,  刘胜 ,  杜逸璇 ,  刘泽威 ,  耿文杰

IPC: H02M7/483 ,  H02M7/5395 ,  H02M1/12

Abstract: 本发明提供的是一种多电平正弦脉宽制方法。(1)根据变换器电平数N，确定单载波周期内载波波形从等腰三角形载波到层叠多电平三角载波的波形变换；(2)根据变换器电平数N，各个层叠载波依次移相360°/(N‑1)；(3)将调制波与层叠载波进行比较：当调制波大于等于层叠载波值输出高电平，当调制波小于层叠载波值输出低电平；(4)当调制波与每一条载波带按照步骤(3)进行比较各输出一路PWM波形，最终得到各路PWM波形。本发明所提的调制方法能运用于单相与三相电路中，具有良好的输出电压谐波性能，能有效提高直流电压的利用率。

公开(公告)号：CN105867138A

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201610458212.3

申请日：2016-06-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张兰勇 ,  耿文杰 ,  刘胜 ,  李冰 ,  刘洪丹 ,  杜逸璇 ,  曹岸

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明公开了一种基于PID控制器的稳定平台控制方法及装置，包括步骤：建立被控对象的广义预测算法控制模型；获取被控对象的历史和未来的输入信息，根据输入信息经广义预测算法控制模型计算得出输出信息；根据输入信息和输出信息进行多步骤的输出预测；根据预测结果设置目标函数计算得到最优控制率；根据最优控制率，基于隐式预测的自动校正算法进行自动校正。该装置包括用于建立模型单元；获取输出单元；多步输出单元；设置函数单元；自动校正单元。本发明提高了系统鲁棒性，对控制量加权，输出误差的二次性能高，隐式方式可直接辨识控制规律的参数，解决了运算量和运算时间的问题。

公开(公告)号：CN105319503A

公开(公告)日：2016-02-10

申请号：CN201510726787.4

申请日：2015-10-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张兰勇 ,  刘胜 ,  孙卓 ,  邢博闻 ,  曹岸 ,  杜逸璇

IPC: G01R31/34

CPC classification number: G01R31/343

Abstract: 本发明涉及一种实时监测领域，特别涉及一种高温超导电机监测系统。一种高温超导电机监测系统，包括核心控制模块，温度传感器，光电编码器，电压传感器，电流传感器，电压监测部分采用HBV-A5型电压传感器，电流监测部分采用HBC50SYA型电流传感器，温度监测部分采用PT100型铂电阻，转速监测部分采用SGC-5型光栅传感器。与常规同步电动机相比，无铁心超导同步电动机和超导发电机可以减小尺寸，降低损耗。故而它将比常规电机更具有竞争力。另外，高温超导电机运行的温度范围很高，而且高温超导体稳定性更高，所以它也比低温超导电机更具竞争力。

公开(公告)号：CN106257359A

公开(公告)日：2016-12-28

申请号：CN201610821509.1

申请日：2016-09-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张兰勇 ,  李陇男 ,  刘胜 ,  曹岸 ,  耿文杰

IPC: G05B19/042

CPC classification number: G05B19/0423 ,  G05B2219/21137

Abstract: 本发明属于航向自动控制领域，具体涉及一种基于FPGA的帆船航向控制器。本发明包括：(1)由TLC2552 12位双通道模数转换器实现风速风向的采集、采用GPS-OEM实现GPS信号的采集并由舵伺服系统回馈舵角信息；(2)通过FPGA现场可编程门阵列实现数据的快速处理；(3)通过TL16C752B异步串行通信协议芯片和MAX3160多协议收发器来完成与上位机之间的数据通信，实现航向的智能控制。本系统硬件选用TL16C752B异步串行通信协议芯片和MAX3160多协议收发器使得航向控制器满足双通信协议数据传输，也因此具有更强的适用性，同时系统结构简单造价低廉。