公开(公告)号：CN119796451A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202510042761.1

申请日：2025-01-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王童 ,  刘星 ,  邱博古 ,  周志祥 ,  李政阳 ,  姚峰 ,  张铭钧

IPC: B63G8/24 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种液压电磁双驱动的多工况快速抛载装置及应用，包括安装架，安装架中间连接有杠杆底座，杠杆底座中间通过销轴连接有交叉布置的电磁驱动抛载杠杆和液压驱动抛载杠杆，两个交叉布置的杠杠中间悬挂着压载，两个杠杆的另一端分别由电磁抛载单元和液压抛载单元中的部件来支撑，无论电磁抛载单元和液压抛载单元哪一个释放其支撑的杠杆，都会破坏底座上悬挂压载的交叉结构从而使压载释放，并且液压抛载单元连接有先导阀可以实现液压阀门的快速开启，提高液压驱动抛载的快速性。本发明能在多种工况下快速完成对压载的抛弃，实现完成在正常工况、主动应急工况、被动应急工况等情况的抛载，其大大保证了载人潜水器和水下机器人等装置的安全。

公开(公告)号：CN119598130A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411692941.6

申请日：2024-11-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张铭钧 ,  盖宁 ,  刘星 ,  姚峰 ,  李佶桃 ,  耿博 ,  周志祥

IPC: G06F18/20 ,  G05D1/86 ,  G06F18/2131 ,  G06F30/20 ,  G06F18/15 ,  G06F18/21 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种适用于故障程度较弱的情况下水下机器人推进器故障程度辨识方法、系统及程序产品，属于水下机器人故障诊断技术领域。本发明首先基于根据艏向角和侧向推进器控制电压求得推力偏差曲线，再根据曲线的不同部分，在时域和频域分别采用差值和多时间窗滑动傅里叶变换方法，求得多个推力损失；然后引入核密度估计方法基于时域和频域求得的推力损失，分别求得时域和频域故障程度概率密度曲线；最后采用相同位置平均的方法进行融合，基于融合后的故障程度概率密度曲线辨识故障程度。本发明可以达到较高的辨识精度，特别适合应用于海流环境下和故障程度较弱的情况下进行故障程度辨识。

公开(公告)号：CN218576235U

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202223206070.1

申请日：2022-11-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵国冬 ,  周志祥 ,  刘明烁 ,  张皓禹 ,  林鹏 ,  张帅奇 ,  董建华

IPC: B25J9/10 ,  B25J17/02 ,  B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开的属于机器人技术领域，具体为一种基于单轴舵机的仿人机器人结构，包括头部和胸腹，所述头部的下侧壁固定设置有第一安装轴，所述胸腹的上端开设有第一安装孔，该机器人在有限的空间内实现了九十度的运动方式，可模拟人类基本的运动功能，运动、空间更大，死角死结区域被压缩减少，可通过结合舵机输入动力的方式简化了控制系统的设计，该机器人结构可根据不同场景的实际需求，更改舵机及四肢躯干等零件。机器人结构可参考性强，可推广性高。另外该结构便于修改和优化，能实现模块化生产，扩大了该结构可应用的范围，有效解决了机器人生产中品类多、批量小、生产周期长、生产成本高之间的矛盾。

公开(公告)号：CN218536933U

公开(公告)日：2023-02-28

申请号：CN202223110054.2

申请日：2022-11-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵国冬 ,  周志祥 ,  张皓禹 ,  上官学鸿 ,  刘明烁

IPC: B62D57/032 ,  B25J11/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本实用新型提供一种基于MG90S舵机的新型机器人结构，涉及机器人结构技术领域，包括用于模拟机器人手臂的手部机构、用于模拟机器人腿部的腿部机构、用于模拟机器人腹部的胸腹组件和用于模拟机器人头部的头部模拟件；本申请的零件相关尺寸和形状相对固定，可进行模块化生产，扩大了该结构可应用的范围，有效解决了机器人生产中品类多、批量小、生产周期长、生产成本高之间的矛盾。

公开(公告)号：CN216991983U

公开(公告)日：2022-07-19

申请号：CN202123099147.5

申请日：2021-12-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李东桢 ,  张境洋 ,  周志祥 ,  马天元 ,  唐立群 ,  赵国冬

IPC: B25J17/02

Abstract: 本实用新型属于机器人领域，具体提供了一种基于胡克铰的新型机器人关节。本实用新型包括扭矩输入装置、俯仰及侧摆装置、自旋装置；扭矩输入装置包括第一内圈转体、舵机支架、小舵机、齿轮；俯仰及侧摆装置包括半圆形嵌套式齿圈、十字轴；自旋装置包括外圈转套、外圈转套盖、大舵机、第二内圈转体。本实用新型具有三个自由度，运动更加灵活，其采用舵机驱动，齿轮传递动力，精度更高。传动装置利用了胡克铰的结构，实现了机器人关节的结构解耦。其中各部件可根据不同的场景的实际需求，更改零件大小，实现零件的模块化生产。本实用新型能够作为仿人机器人的部分关节结构，同时具有一定的教育和科学研究的作用。