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公开(公告)号：CN117387656A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311312339.0
申请日：2023-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 珠海航士科技有限公司
Abstract: 本发明公开了基于RGB相机及MEMS多传感器融合的滑雪杖信息获取系统及其控制方法，属于运动数据采集技术领域。解决了现有技术中传统的滑雪杖信息获取系统难以同时监测滑雪杖位置、姿态和触地状态信息的问题；本发明通过MEMS惯性传感器和MEMS压力传感器获取滑雪杖的姿态信息与触地状态；采用配置HRNet神经网络和残差神经网络的数据处理终端提取RGB相机拍摄的图片数据，解算出人体姿态信息和人体位置信息，结合滑雪者双手位置即为滑雪杖把手位置，间接得到滑雪杖位置信息；同时通过MEMS压力传感器获得反映滑雪者手部施力状态的原始传感器信息。本发明实现了对滑雪杖的多元信息监测，可以应用于监测滑雪者的滑雪杖状态。
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公开(公告)号：CN107918445A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201711146860.6
申请日：2017-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 上海航士海洋科技有限公司
IPC: G06F1/12
CPC classification number: G06F1/12
Abstract: 本发明一种管道内检测机器人数据存储时间同步实现装置与方法属于管道测绘领域；该装置包括FPGA核心控制单元、传感器数据采集模块、FPGA周围通讯电路、数据存储模块和实时动态差分设备；所述FPGA核心控制单元分别与传感器数据采集模块、FPGA周围通讯电路和数据存储模块双向连接，单向连接实时动态差分设备，供电电路为各模块供电；该方法包括将管道内检测机器人系统初始化放入到管道内，采集数据；决定系统时间标志所对应的Tick信号；判断传感器输出频率与Tick的倒数是否一致，数据进行打包处理，数据包按照协议格式存储，数据写入SD卡中；本发明解决了时间同步存储、管道缺陷检测信息和管道机器人定位信息产生偏差的技术问题。
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公开(公告)号：CN117357876A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311298158.7
申请日：2023-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 珠海航士科技有限公司
Abstract: 本发明公开了基于室内滑雪机的滑雪动作捕捉与评估系统及其控制方法，属于室内滑雪机技术领域。解决了现有技术中传统的滑雪机难以捕捉实时滑雪动作进行评估和交互调节的问题；本发明室内滑雪机模块提供真实的滑雪场景，通过视觉动作捕捉模块提取出人体姿态信息，评估控制模块根据人体姿态信息结合虚拟滑雪场模块的虚拟环境信息和滑雪经验数据库给出评估与建议显示在交互屏幕中，评估控制模块控制室内滑雪场模块的机电系统进行调整，保证室内滑雪机模块滑雪环境和虚拟滑雪场预设的虚拟环境一致；根据滑雪者的视角调整交互屏幕中虚拟场景的显示。本发明提高了滑雪者的滑雪经验，增强了滑雪者与虚拟滑雪场景的交互能力，可以应用于室内滑雪机器。
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公开(公告)号：CN107932515B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201711138534.0
申请日：2017-11-16
Applicant: 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 哈尔滨工程大学 , 上海航士海洋科技有限公司
IPC: B25J9/22
Abstract: 本发明一种基于机械手臂学习的电子设备与方法属于机器人学习领域；该装置包括电子设备主板、电池、陀螺仪和加速度计设置在电子设备外壳内，显示屏、压力传感器和压力传感器模设置在电子设备外壳外，压力传感器上粘贴压力传感器模，显示屏、压力传感器、陀螺仪和加速度计连接电子设备主板，电池为电子设备供电；该方法包括电子设备和机械臂的通信和初始坐标对准，人手握电子设备示教；传输人手的运动形式和人手握电子设备的用力程度参数；机械臂根据参数调整其各个关节的位置及力矩状态，跟随人手运动并完成动作；机械臂记录数据作基础数据，重复示教；本发明节约了人力教学的时间，通过数据传输更容易让机械臂接受，做起动作更自然和灵活。
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公开(公告)号：CN107918445B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201711146860.6
申请日：2017-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 上海航士海洋科技有限公司
IPC: G06F1/12
Abstract: 本发明一种管道内检测机器人数据存储时间同步实现装置与方法属于管道测绘领域；该装置包括FPGA核心控制单元、传感器数据采集模块、FPGA周围通讯电路、数据存储模块和实时动态差分设备；所述FPGA核心控制单元分别与传感器数据采集模块、FPGA周围通讯电路和数据存储模块双向连接，单向连接实时动态差分设备，供电电路为各模块供电；该方法包括将管道内检测机器人系统初始化放入到管道内，采集数据；决定系统时间标志所对应的Tick信号；判断传感器输出频率与Tick的倒数是否一致，数据进行打包处理，数据包按照协议格式存储，数据写入SD卡中；本发明解决了时间同步存储、管道缺陷检测信息和管道机器人定位信息产生偏差的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107654852B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201710880802.X
申请日：2017-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 上海航士海洋科技有限公司
Abstract: 一种基于管道段长度及管道连接器检测的管道内定位装置及定位方法，属于管道测绘技术领域，本发明为解决小径管道检测定位系统定位和定向精度低的难题。主体内由密封空腔组成，从左至右依次安装数据存储单元、数据处理单元、MEMS捷联惯性测量单元和电源模块；主体外壁两端分别对称且等间距安装多个里程轮和支撑轮，管道缺陷检测传感器安装在主体外壁里程轮和支撑轮之间，三者由塑料密封圈隔离。此外，基于管道段长度及管道连接器检测的定位方法以复连续小波变换检测管道连接器，一方面为管道定位系统在直管道段提供方位角和俯仰角误差修正，另一方面结合管道段长度信息库为管道定位系统提供位置误差修正，从而实现管道缺陷的精确定位。
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公开(公告)号：CN118743845A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410729915.X
申请日：2024-06-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无线通信技术的室内实时滑雪竞技系统。基于无线通信技术的室内实时滑雪竞技系统以无线传输模块与云端数据存储模块为核心，串联起滑雪者的现实运动与虚拟竞技，室内滑雪机上的滑雪者穿戴动作感知模块与UWB定位模块，两个模块分别采集滑雪者的人体姿态数据与位置数据，无线传输模块对所采集到的数据进行打包传输，并对数据进行校验，云端数据存储模块对无误的数据进行储存。模拟滑雪竞技显示模块访问云端数据，姿态数据驱动人体三维模型，位置数据驱动滑雪轨迹的实时更新，显示屏实时更新各个滑雪者滑雪姿态与轨迹的变化，从而实现跨地域的实时同台滑雪竞技。
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公开(公告)号：CN111307179A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010191289.5
申请日：2020-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种高动态无人机的加速度计干扰加速度自补偿方法，涉及航空飞行器控制技术领域；它的方法为利用低通滤波后的加速度计三轴输出模值和当地重力加速度的差值与阈值进行比较，判断是否存在加速度机动，若不存在加速度机动，则进一步根据导航系下的水平计算加速度与另一阈值比较，综合判断加速度机动存在情况；在判断出存在大加速度机动情况下，将加速度计测量值根据机动加速度由无人机纵向或横向机动产生分别进行补偿；本发明成本低，可以不依赖GPS传感器等任何辅助传感器，仅利用加速度计测量信息进行自补偿，尤其适用于低成本微惯性垂直陀螺仪；有利于提升后续多传感器融合技术的姿态测量精度。
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公开(公告)号：CN107932515A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711138534.0
申请日：2017-11-16
Applicant: 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 哈尔滨工程大学 , 上海航士海洋科技有限公司
IPC: B25J9/22
CPC classification number: B25J9/0081
Abstract: 本发明一种基于机械手臂学习的电子设备与方法属于机器人学习领域；该装置包括电子设备主板、电池、陀螺仪和加速度计设置在电子设备外壳内，显示屏、压力传感器和压力传感器模设置在电子设备外壳外，压力传感器上粘贴压力传感器模，显示屏、压力传感器、陀螺仪和加速度计连接电子设备主板，电池为电子设备供电；该方法包括电子设备和机械臂的通信和初始坐标对准，人手握电子设备示教；传输人手的运动形式和人手握电子设备的用力程度参数；机械臂根据参数调整其各个关节的位置及力矩状态，跟随人手运动并完成动作；机械臂记录数据作基础数据，重复示教；本发明节约了人力教学的时间，通过数据传输更容易让机械臂接受，做起动作更自然和灵活。
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公开(公告)号：CN107654852A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710880802.X
申请日：2017-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 上海航士海洋科技有限公司
Abstract: 一种基于管道段长度及管道连接器检测的管道内定位装置及定位方法，属于管道测绘技术领域，本发明为解决小径管道检测定位系统定位和定向精度低的难题。主体内由密封空腔组成，从左至右依次安装数据存储单元、数据处理单元、MEMS捷联惯性测量单元和电源模块；主体外壁两端分别对称且等间距安装多个里程轮和支撑轮，管道缺陷检测传感器安装在主体外壁里程轮和支撑轮之间，三者由塑料密封圈隔离。此外，基于管道段长度及管道连接器检测的定位方法以复连续小波变换检测管道连接器，一方面为管道定位系统在直管道段提供方位角和俯仰角误差修正，另一方面结合管道段长度信息库为管道定位系统提供位置误差修正，从而实现管道缺陷的精确定位。
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