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公开(公告)号：CN105130975B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201510458890.5
申请日：2015-07-30
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： C07D413/14
摘要： 本发明涉及的是一种三胺型喹喔啉基苯并噁嗪及其制备方法。以间二硝基苯偶酰和4‑硝基邻苯二胺为原料，合成了三硝基喹喔啉，经催化还原得到三氨基喹喔啉，再与水杨醛反应，生成含亚甲胺基团的喹喔啉三酚，经硼氢化钠还原后，再与多聚甲醛进行闭环反应，获得了一种三官能度喹喔啉基苯并噁嗪单体。本发明借助于喹喔啉分子本身所具有的优异耐热性，通过引入三个噁嗪环，获得了一类新型三官能度喹喔啉基苯并噁嗪单体，由此单体制备的聚苯并噁嗪树脂呈现出优异的耐热性能，可用于制造高性能结构材料、电子封装材料、耐高温胶黏剂、耐烧蚀材料、耐腐蚀材料等，在电子、航空航天、机械制造等领域具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN105111199A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510458889.2
申请日：2015-07-30
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： C07D413/14 , C08G73/06
CPC分类号： C07D413/14 , C08G73/06
摘要： 本发明涉及一种单酚-单胺型喹喔啉基苯并噁嗪及其制备方法。以4-羟基苯偶酰和4-硝基邻苯二胺为原料，合成了含有一个酚羟基和一个硝基的混合喹喔啉中间体，经催化还原得到单酚-单氨基喹喔啉化合物，再与水杨醛反应，生成含亚甲胺基团的喹喔啉双酚化合物，经硼氢化钠还原后，再与伯胺和多聚甲醛进行闭环反应，获得了一种单酚-单胺型喹喔啉基苯并噁嗪混合单体；本发明单体经固化后所得到的树脂也具有优良的热稳定性、较高的玻璃化转变温度以及良好的机械性能，能广泛用于航空、航天、机械制造等领域。
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公开(公告)号：CN105061464A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510458887.3
申请日：2015-07-30
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： C07D498/04 , C08G73/06
CPC分类号： C07D498/04 , C08G73/06
摘要： 本发明涉及一种单酚-二胺型不对称三官能度喹喔啉基苯并噁嗪及制备方法。以间二硝基苯偶酰和4-羟基邻苯二胺为原料，合成了含有一个酚羟基和二个硝基的喹喔啉中间体，经催化还原得到单酚羟基和二氨基喹喔啉，再与水杨醛反应，生成含亚甲胺基团的喹喔啉三酚化合物，经硼氢化钠还原后，再与伯胺和多聚甲醛进行闭环反应，获得了单酚-二胺型不对称三官能度喹喔啉基苯并噁嗪单体。本发明借助于喹喔啉分子本身所具有的优异耐热性，通过引入柔性的烷基链和可聚合基团，使得该类单体具有较低的熔点和额外的聚合交联位，从而改善加工性能，加上更多噁嗪环的引入，其聚苯并噁嗪树脂呈现出优异的耐热性能和良好的力学性能，可用于制造高性能结构材料等。
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公开(公告)号：CN102659526A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210105103.5
申请日：2012-04-11
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供的是一种四酚羟基芴化合物的制备方法。向装有搅拌器、冷凝管、温度计的容器中，加入酚类、2，7-二羟基芴酮、酸催化剂和巯基羧酸，酚与2，7-二羟基芴酮物质的量比为8～16∶1，酸催化剂与2，7-二羟基芴酮的质量比为0.2～1∶1，巯基羧酸与2，7-二羟基芴酮的质量比为0.05～0.30∶1，在40～80℃的条件下反应1～8小时，最后经水洗、重结晶、过滤、真空干燥，得到四酚羟基芴化合物。本发明在芴的主链和侧链分别含有2个酚羟基，以此为原料可合成四官能度树脂，从而提高聚合物的交联密度，聚合物的性能会有较大的提高。本发明的产物可用于制备高性能基体树脂、环氧树脂、苯并噁嗪树脂、聚碳酸酯、聚酯树脂等。
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公开(公告)号：CN105061464B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510458887.3
申请日：2015-07-30
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： C07D498/04 , C08G73/06
摘要： 本发明涉及一种单酚‑二胺型不对称三官能度喹喔啉基苯并噁嗪及制备方法。以间二硝基苯偶酰和4‑羟基邻苯二胺为原料，合成了含有一个酚羟基和二个硝基的喹喔啉中间体，经催化还原得到单酚羟基和二氨基喹喔啉，再与水杨醛反应，生成含亚甲胺基团的喹喔啉三酚化合物，经硼氢化钠还原后，再与伯胺和多聚甲醛进行闭环反应，获得了单酚‑二胺型不对称三官能度喹喔啉基苯并噁嗪单体。本发明借助于喹喔啉分子本身所具有的优异耐热性，通过引入柔性的烷基链和可聚合基团，使得该类单体具有较低的熔点和额外的聚合交联位，从而改善加工性能，加上更多噁嗪环的引入，其聚苯并噁嗪树脂呈现出优异的耐热性能和良好的力学性能，可用于制造高性能结构材料等。
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公开(公告)号：CN111220113B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202010031437.7
申请日：2020-01-13
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开一种管道拐弯角检测方法，包括：通过检测装置在管道中的运动，利用三轴加速度计、三轴陀螺仪和多里程仪分别采三轴加速度、三轴角速率和轴向速度。同时，数据处理单元对采集到的测量值进行处理并存储在数据存储单元中。检测完成后，离线条件下结合三轴加速度计、三轴陀螺仪和多里程仪的输出信息，在检测装置检测前的初始姿态、速度和位置已知的条件下，采用捷联惯性导航算法计算出小径管道检测机器人在管道内运动的姿态、速度和位置信息；根据多里程仪测量信息分别对检测装置在管道内运动时的速度信息进行修正，进而提高定位精度。本发明的检测结果可适用于城市高楼、高架桥、隧道、室内等GPS无法定位的环境下提高管道检测及定位精度。
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公开(公告)号：CN111536969A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010298783.1
申请日：2020-04-16
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种基于初始姿态角自对准的小径管道机器人定位方法，属于管道测绘技术领域。以四轮线缆驱动式小径管道机器人为运动检测平台，微惯性传感器与里程仪组合的方式实现城市地下小径管道机器人的精确定位。霍尔式里程仪安装在管道机器人后轮上，实现管道机器人运行速度实时测量。结合管道机器人在被检测管道初始段的直线加速运动，可计算出管道机器人的初始姿态角信息，然后结合初始速度和位置信息可实现管道机器人定位系统初始自对准。本发明的小径管道机器人在进行城市地下等复杂场合管道检测时，无需引入高精度方位角参考设备，成本低、使用方便。
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公开(公告)号：CN109163737A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811354349.X
申请日：2018-11-14
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明属于传递对准实际应用领域，具体涉及一种基于多路子惯导闭环自校验的传递对准方法及装置，包括以下步骤：舰载平台或车载平台与传递对准装置进行自检，确定设备功能正常且主惯导系统处于工作状态后，进行下一步；根据当前经度、纬度和高度信息解算当地地理数据信息；计算传递对准误差补偿；将主惯导系统的姿态、速度、位置等信息一次传递给子惯导系统，协助子惯导系统建立初始姿态矩阵；本发明可以同时支持多套子惯导系统进行传递对准，并且可对子惯导内部进行相互传递对准，具有快速、适应性强、高可靠性及高自主性等优点。
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公开(公告)号：CN105130975A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510458890.5
申请日：2015-07-30
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： C07D413/14
CPC分类号： C07D413/14
摘要： 本发明涉及的是一种三胺型喹喔啉基苯并噁嗪及其制备方法。以间二硝基苯偶酰和4-硝基邻苯二胺为原料，合成了三硝基喹喔啉，经催化还原得到三氨基喹喔啉，再与水杨醛反应，生成含亚甲胺基团的喹喔啉三酚，经硼氢化钠还原后，再与多聚甲醛进行闭环反应，获得了一种三官能度喹喔啉基苯并噁嗪单体。本发明借助于喹喔啉分子本身所具有的优异耐热性，通过引入三个噁嗪环，获得了一类新型三官能度喹喔啉基苯并噁嗪单体，由此单体制备的聚苯并噁嗪树脂呈现出优异的耐热性能，可用于制造高性能结构材料、电子封装材料、耐高温胶黏剂、耐烧蚀材料、耐腐蚀材料等，在电子、航空航天、机械制造等领域具有广泛的应用前景。
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