公开(公告)号：CN101790017A

公开(公告)日：2010-07-28

申请号：CN201010101238.5

申请日：2010-01-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘繁明 ,  钱东 ,  荆心 ,  赵玉新 ,  金阿鑫 ,  张彬 ,  邱洪 ,  张迎发 ,  孙铭雪

IPC: H04N1/00 ,  H04N1/32 ,  H04L29/06 ,  H04L29/08

Abstract: 本发明提供的是一种船用气象传真图像接收和处理装置及接收和处理方法。前端控制及数据采集处理器与图像接收前端双向连接，前端控制及数据采集处理器与低相噪本振单向连接，嵌入式web服务器与图像存储单元、以太网、FLASH和SDRAM双向连接，嵌入式web服务器与前端控制及数据采集处现器通过双口RAM、外部中断双向连接，RJ45网络接口与以太网为双向连接。本发明结合嵌入式设备的发展趋势，在利用现有气象传真接收设备接收部分的基础上，再加入额外的嵌入式web服务器、大容量存储卡和以太网通信单元。以传真信息的数字存储替代了纸质打印方式，并通过以太网将接收设备的网口与用户个人电脑的网口相连。

公开(公告)号：CN111536969A

公开(公告)日：2020-08-14

申请号：CN202010298783.1

申请日：2020-04-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 管练武 ,  冯甜甜 ,  高延滨 ,  刘繁明 ,  张健秋 ,  孙鹏飞 ,  王星杰 ,  彭泽波 ,  林开宏

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明提供一种基于初始姿态角自对准的小径管道机器人定位方法，属于管道测绘技术领域。以四轮线缆驱动式小径管道机器人为运动检测平台，微惯性传感器与里程仪组合的方式实现城市地下小径管道机器人的精确定位。霍尔式里程仪安装在管道机器人后轮上，实现管道机器人运行速度实时测量。结合管道机器人在被检测管道初始段的直线加速运动，可计算出管道机器人的初始姿态角信息，然后结合初始速度和位置信息可实现管道机器人定位系统初始自对准。本发明的小径管道机器人在进行城市地下等复杂场合管道检测时，无需引入高精度方位角参考设备，成本低、使用方便。

公开(公告)号：CN107654852B

公开(公告)日：2019-10-18

申请号：CN201710880802.X

申请日：2017-09-26

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  哈尔滨航士科技发展有限公司 ,  上海航士海洋科技有限公司

Inventor： 管练武 ,  王萌 ,  刘繁明 ,  何昆鹏 ,  高延滨 ,  霍亮 ,  胡文彬 ,  许德新 ,  宋玉寰 ,  丛晓丹

IPC: F17D5/06 ,  G01C21/16 ,  G01C21/00

Abstract: 一种基于管道段长度及管道连接器检测的管道内定位装置及定位方法，属于管道测绘技术领域，本发明为解决小径管道检测定位系统定位和定向精度低的难题。主体内由密封空腔组成，从左至右依次安装数据存储单元、数据处理单元、MEMS捷联惯性测量单元和电源模块；主体外壁两端分别对称且等间距安装多个里程轮和支撑轮，管道缺陷检测传感器安装在主体外壁里程轮和支撑轮之间，三者由塑料密封圈隔离。此外，基于管道段长度及管道连接器检测的定位方法以复连续小波变换检测管道连接器，一方面为管道定位系统在直管道段提供方位角和俯仰角误差修正，另一方面结合管道段长度信息库为管道定位系统提供位置误差修正，从而实现管道缺陷的精确定位。

公开(公告)号：CN111536969B

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202010298783.1

申请日：2020-04-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 管练武 ,  冯甜甜 ,  高延滨 ,  刘繁明 ,  张健秋 ,  孙鹏飞 ,  王星杰 ,  彭泽波 ,  林开宏

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明提供一种基于初始姿态角自对准的小径管道机器人定位方法，属于管道测绘技术领域。以四轮线缆驱动式小径管道机器人为运动检测平台，微惯性传感器与里程仪组合的方式实现城市地下小径管道机器人的精确定位。霍尔式里程仪安装在管道机器人后轮上，实现管道机器人运行速度实时测量。结合管道机器人在被检测管道初始段的直线加速运动，可计算出管道机器人的初始姿态角信息，然后结合初始速度和位置信息可实现管道机器人定位系统初始自对准。本发明的小径管道机器人在进行城市地下等复杂场合管道检测时，无需引入高精度方位角参考设备，成本低、使用方便。

公开(公告)号：CN107654852A

公开(公告)日：2018-02-02

申请号：CN201710880802.X

申请日：2017-09-26

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  哈尔滨航士科技发展有限公司 ,  上海航士海洋科技有限公司

Inventor： 管练武 ,  王萌 ,  刘繁明 ,  何昆鹏 ,  高延滨 ,  霍亮 ,  胡文彬 ,  许德新 ,  宋玉寰 ,  丛晓丹

IPC: F17D5/06 ,  G01C21/16 ,  G01C21/00

Abstract: 一种基于管道段长度及管道连接器检测的管道内定位装置及定位方法，属于管道测绘技术领域，本发明为解决小径管道检测定位系统定位和定向精度低的难题。主体内由密封空腔组成，从左至右依次安装数据存储单元、数据处理单元、MEMS捷联惯性测量单元和电源模块；主体外壁两端分别对称且等间距安装多个里程轮和支撑轮，管道缺陷检测传感器安装在主体外壁里程轮和支撑轮之间，三者由塑料密封圈隔离。此外，基于管道段长度及管道连接器检测的定位方法以复连续小波变换检测管道连接器，一方面为管道定位系统在直管道段提供方位角和俯仰角误差修正，另一方面结合管道段长度信息库为管道定位系统提供位置误差修正，从而实现管道缺陷的精确定位。