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公开(公告)号：CN111498147B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202010258906.9
申请日：2020-04-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B64G1/24 , G06F30/20 , G06F17/11 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了挠性航天器的有限时间分段滑模姿态跟踪控制算法，该方法包括(S1)建立挠性航天器基于误差四元数和欧拉轴/角的运动学方程和动力学方程；(S2)采用分段滑模面函数，并基于Lyapunov有限时间稳定函数确定有限时间分段滑模跟踪控制律；(S3)构造挠性模态观测器测量挠性状态变量，设计带挠性模态观测器的有限时间分段滑模姿态跟踪控制律；(S4)运用MATLAB中的Simulink模块验证设计的控制算法的有效性。通过上述方案，本发明达到了解决挠性航天器在执行任务过程中存在有界干扰和惯性不确定性时的姿态控制及挠性附件的振动抑制问题的目的，具有很高的实用价值和推广价值。
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公开(公告)号：CN111498147A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010258906.9
申请日：2020-04-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B64G1/24 , G06F30/20 , G06F17/11 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了挠性航天器的有限时间分段滑模姿态跟踪控制算法，该方法包括(S1)建立挠性航天器基于误差四元数和欧拉轴/角的运动学方程和动力学方程；(S2)采用分段滑模面函数，并基于Lyapunov有限时间稳定函数确定有限时间分段滑模跟踪控制律；(S3)构造挠性模态观测器测量挠性状态变量，设计带挠性模态观测器的有限时间分段滑模姿态跟踪控制律；(S4)运用MATLAB中的Simulink模块验证设计的控制算法的有效性。通过上述方案，本发明达到了解决挠性航天器在执行任务过程中存在有界干扰和惯性不确定性时的姿态控制及挠性附件的振动抑制问题的目的，具有很高的实用价值和推广价值。
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公开(公告)号：CN111009225A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911363065.1
申请日：2019-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G09G3/36
Abstract: 本发明公开了一种显示屏过驱动装置、过驱动方法及显示装置，主要解决现有过驱动技术仅仅参考前一帧的信息进行过电压调节，没有参考多帧信息，难以改善多种场景下的拖影问题。该过驱动装置包括FPGA芯片，与FPGA芯片相连分别用于接收显示装置发送的第N帧和第N-1帧LVDS信号的第一LVDS接收芯片、第二LVDS接收芯片，与FPGA芯片相连用于存储第N-2帧RGB数据的第一SDRAM存储器，与FPGA芯片相连用于存储查找表数据的存储器，以及与FPGA芯片相连用于发送LVDS信号的LVDS发送芯片。本发明针对多帧参考情况，与传统参考单帧情况一样，只对一帧数据进行SDRAM读写。双LVDS接收模式的使用，节省一个SDRAM存储器的使用，并节省数据的存储与读写处理。利用FPGA芯片进行过驱动处理，也提高数据处理效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110136084A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910404895.8
申请日：2019-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明提供了一种基于离散小波变换的自动CLAHE图像增强方法，包括依次执行如下步骤：第一步骤：将输入的YUV图像从YUV空间转换到RGB颜色空间；第二步骤：RGB提取HSV空间的V分量并进行初步伽马校正，从而得到伽玛校正图像；第三步骤：使用离散小波变换将伽马校正后的图像分解为低频系数和高频系数。本发明的有益效果是：将具有根据图片纹理性质自动设置切割点clip point的Auto CLAHE方法与具有分离图片高低频信息的离散小波变换DWT方法结合，并应用伽马校正增强图像对比度方法对图片进行处理，在有效增强图像对比度同时，能抑制不利因素，如噪声等的增强。
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公开(公告)号：CN109213184B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201811312299.9
申请日：2018-11-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种挠性航天器的有限时间多模态滑模姿态控制算法，利用姿态四元数和欧拉轴/角表示方法建立挠性航天器运动学方程，采用混合坐标法对中心刚体带有挠性附件、外部干扰、转动惯量不确定性的挠性航天器建立动力学方程；采用多模态控制思想，基于Lyapunov有限时间稳定定理设计以下两种滑模控制律：针对挠性模态可测量的情况，设计一种多模态有限时间滑模控制律；针对挠性模态不可测量的情况设计一种基于动态观测器的多模态有限时间滑模控制律。本发明的有益效果是：采用本发明设计的姿态控制算法使挠性航天器较快实现姿态稳定，对外界干扰和转动惯量不确定性具有较鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111009225B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN201911363065.1
申请日：2019-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G09G3/36
Abstract: 本发明公开了一种显示屏过驱动装置、过驱动方法及显示装置，主要解决现有过驱动技术仅仅参考前一帧的信息进行过电压调节，没有参考多帧信息，难以改善多种场景下的拖影问题。该过驱动装置包括FPGA芯片，与FPGA芯片相连分别用于接收显示装置发送的第N帧和第N‑1帧LVDS信号的第一LVDS接收芯片、第二LVDS接收芯片，与FPGA芯片相连用于存储第N‑2帧RGB数据的第一SDRAM存储器，与FPGA芯片相连用于存储查找表数据的存储器，以及与FPGA芯片相连用于发送LVDS信号的LVDS发送芯片。本发明针对多帧参考情况，与传统参考单帧情况一样，只对一帧数据进行SDRAM读写。双LVDS接收模式的使用，节省一个SDRAM存储器的使用，并节省数据的存储与读写处理。利用FPGA芯片进行过驱动处理，也提高数据处理效率。
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公开(公告)号：CN109213184A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811312299.9
申请日：2018-11-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种挠性航天器的有限时间多模态滑模姿态控制算法，利用姿态四元数和欧拉轴/角表示方法建立挠性航天器运动学方程，采用混合坐标法对中心刚体带有挠性附件、外部干扰、转动惯量不确定性的挠性航天器建立动力学方程；采用多模态控制思想，基于Lyapunov有限时间稳定定理设计以下两种滑模控制律：针对挠性模态可测量的情况，设计一种多模态有限时间滑模控制律；针对挠性模态不可测量的情况设计一种基于动态观测器的多模态有限时间滑模控制律。本发明的有益效果是：采用本发明设计的姿态控制算法使挠性航天器较快实现姿态稳定，对外界干扰和转动惯量不确定性具有较鲁棒性。
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公开(公告)号：CN210777797U
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201922393305.4
申请日：2019-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G09G3/36
Abstract: 本实用新型公开了一种显示屏过驱动装置及显示装置，主要解决现有过驱动技术仅仅参考前一帧的信息进行过电压调节，没有参考多帧信息，难以改善多种场景下的拖影问题。该过驱动装置包括FPGA芯片，与FPGA芯片相连分别用于接收显示装置发送的第N帧和第N‑1帧LVDS信号的第一LVDS接收芯片、第二LVDS接收芯片，与FPGA芯片相连用于存储第N‑2帧RGB数据的第一SDRAM存储器，与FPGA芯片相连用于存储查找表数据的存储器，以及与FPGA芯片相连用于发送LVDS信号的LVDS发送芯片。本实用新型针对多帧参考情况，与传统参考单帧情况一样，只对一帧数据进行SDRAM读写。双LVDS接收模式的使用，节省一个SDRAM存储器的使用，并节省数据的存储与读写处理。利用FPGA芯片进行过驱动处理，也提高数据处理效率。
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