公开(公告)号：CN111816534A

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN202010722609.5

申请日：2020-07-24

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 曹勇 ,  冯宇 ,  史峰 ,  龚科瑜 ,  刘能锋

IPC: H01J23/06 ,  H01J25/34

Abstract: 本发明涉及真空电子器件技术领域，提供一种电子枪框架，包括绝缘瓷座、设于绝缘瓷座上的第一阳极座、第二阳极座以及用于固定第一阳极座及第二阳极座的定位件，绝缘瓷座包括绝缘瓷环、以及沿绝缘瓷环顶面圆周均匀分布的至少两组定位块组，每组定位块组包括第一定位块、第二定位块以及用于第三定位块，第一定位块、第二定位块及第三定位块依序且等距排列，第一定位块、第二定位块及第三定位块的设置高度依次变大，各所述第一定位块、第二定位块及第三定位块分别通过卡接方式与第一阳极座、第二阳极座及定位件固定连接。本发明解决现有技术中小型化行波管在减重、加工、装配及精度上不能满足要求的技术问题。

公开(公告)号：CN109465832A

公开(公告)日：2019-03-15

申请号：CN201811552946.3

申请日：2018-12-18

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 蒋与晶 ,  龚喜 ,  白进纬 ,  杨智 ,  刘红涛 ,  何兆国 ,  曹勇 ,  冯宇 ,  史峰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种高精度视觉和IMU紧融合定位方法，包括以下步骤：S1、从获取的图像提取特征点进行双目匹配得到特征点深度，用于跟踪；S2、对IMU数据进行预积分操作，通过积分给定时间段的IMU数据，获得初步的位姿信息；S3、对系统进行初始化，获得IMU的零偏和重力加速度，为跟踪做准备；S4、实时的跟踪特征点，以相机帧率实时的输出位姿。本发明还提供了一种高精度视觉和IMU紧融合定位系统。本发明的有益效果是：提高了视觉定位中的精度和鲁棒性。