公开(公告)号：CN107605687B

公开(公告)日：2019-07-02

申请号：CN201710893793.8

申请日：2017-09-28

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 杨智 ,  曹勇 ,  楚豫川 ,  何兆国 ,  符锐

IPC: F03H1/00

Abstract: 低功率电弧推进器，主要应用于微小卫星的动力系统，属于电推进领域。本发明针对解决现有微小卫星无推进系统的问题，利用阴阳极间电弧放电原理，设计了一套完整的电推进器结构。该推进器结构主要组成为：1‑阴极夹座，2‑上绝缘体，3‑中绝缘体，4‑下绝缘体，5‑进气口，6‑阳极，7‑下盖，8‑下喷口，9‑上喷口，10‑阴极，11‑上盖。当阴阳极间达到起弧电压，使通入的推进剂受热膨胀，在喷口的作用下，产生超音速气体喷出，形成反作用推力。本发明整体结构尺寸小，重量轻。

公开(公告)号：CN109465832A

公开(公告)日：2019-03-15

申请号：CN201811552946.3

申请日：2018-12-18

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 蒋与晶 ,  龚喜 ,  白进纬 ,  杨智 ,  刘红涛 ,  何兆国 ,  曹勇 ,  冯宇 ,  史峰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种高精度视觉和IMU紧融合定位方法，包括以下步骤：S1、从获取的图像提取特征点进行双目匹配得到特征点深度，用于跟踪；S2、对IMU数据进行预积分操作，通过积分给定时间段的IMU数据，获得初步的位姿信息；S3、对系统进行初始化，获得IMU的零偏和重力加速度，为跟踪做准备；S4、实时的跟踪特征点，以相机帧率实时的输出位姿。本发明还提供了一种高精度视觉和IMU紧融合定位系统。本发明的有益效果是：提高了视觉定位中的精度和鲁棒性。

公开(公告)号：CN107651222A

公开(公告)日：2018-02-02

申请号：CN201710893795.7

申请日：2017-09-28

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 曹勇 ,  楚豫川 ,  何兆国 ,  杨智

IPC: B64G1/40 ,  F03H1/00

CPC classification number: B64G1/405 ,  F03H1/0081

Abstract: 本发明属于电推力领域，更具体地是涉及一种应用于微纳卫星的微阴极电弧推力器，主要应用于微纳卫星等较小型卫星的动力系统。本发明针对解决现有微纳卫星无推进系统的问题，利用真空阴极电弧放电原理，设计了一套完整的电推力器结构。该推力器结构主要组成：1-外壳，2-阴极工质，3-弹簧，4-陶瓷筒，5-底座，6-固定螺母，7-紧固螺母螺栓，8-阳极，9-导电镀膜层，10-磁线圈。当阴阳极之间达到预定电压，阴极斑点放电，逐渐扩散，阴极工质不断电离腐蚀，形成稳定等离子体羽流。等离子体羽流在外加磁场作用下向外喷出，形成所需反作用推力。本发明整体结构尺寸小、重量轻。

公开(公告)号：CN107605687A

公开(公告)日：2018-01-19

申请号：CN201710893793.8

申请日：2017-09-28

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 杨智 ,  曹勇 ,  楚豫川 ,  何兆国 ,  符锐

IPC: F03H1/00

Abstract: 低功率电弧推进器，主要应用于微小卫星的动力系统，属于电推进领域。本发明针对解决现有微小卫星无推进系统的问题，利用阴阳极间电弧放电原理，设计了一套完整的电推进器结构。该推进器结构主要组成为：1-阴极夹座，2-上绝缘体，3-中绝缘体，4-下绝缘体，5-进气口，6-阳极，7-下盖，8-下喷口，9-上喷口，10-阴极，11-上盖。当阴阳极间达到起弧电压，使通入的推进剂受热膨胀，在喷口的作用下，产生超音速气体喷出，形成反作用推力。本发明整体结构尺寸小，重量轻。