公开(公告)号：CN109465832A

公开(公告)日：2019-03-15

申请号：CN201811552946.3

申请日：2018-12-18

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 蒋与晶 ,  龚喜 ,  白进纬 ,  杨智 ,  刘红涛 ,  何兆国 ,  曹勇 ,  冯宇 ,  史峰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种高精度视觉和IMU紧融合定位方法，包括以下步骤：S1、从获取的图像提取特征点进行双目匹配得到特征点深度，用于跟踪；S2、对IMU数据进行预积分操作，通过积分给定时间段的IMU数据，获得初步的位姿信息；S3、对系统进行初始化，获得IMU的零偏和重力加速度，为跟踪做准备；S4、实时的跟踪特征点，以相机帧率实时的输出位姿。本发明还提供了一种高精度视觉和IMU紧融合定位系统。本发明的有益效果是：提高了视觉定位中的精度和鲁棒性。

公开(公告)号：CN106369545A

公开(公告)日：2017-02-01

申请号：CN201610916212.3

申请日：2016-10-21

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 赵杰 ,  吴坤 ,  杨智 ,  刘红涛 ,  曹勇 ,  王潇漫

IPC: F21S11/00

CPC classification number: F21S11/005

Abstract: 本发明提供了一种可用于太阳光光纤照明系统的太阳追踪装置，包括底座、支撑体、追踪板、驱动机构及控制器，所述支撑体下端固定在所述底座上，所述追踪板安装在所述支撑体上端，所述追踪板与所述支撑体之间设有球面副，所述追踪板上表面设有四个与所述控制器电性连接的光电传感器、且按照东、南、西、北四个方向进行布置，所述驱动机构包括安装在所述底座上端的驱动电机、与所述驱动电机输出端连接的带轮及一端与所述带轮连接的绳索，所述驱动电机与所述控制器电性连接，所述绳索另一端与所述追踪板连接，所述驱动机构为四个、且分别与所述四个光电传感器布置位置的方向相对应。该太阳追踪装置结构简单，精度高，响应快，能够实时跟踪太阳的位置。

公开(公告)号：CN205961555U

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201620842837.5

申请日：2016-08-05

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 杨智 ,  曹勇 ,  邱佩 ,  刘红涛

IPC: H05H1/30

Abstract: 本实用新型涉及一种产生作用于细菌的等离子体装置，尤其涉及一种大气压等离子体诱变育种装置。包括微波功率源、微波传输系统、等离子体发生器和微波调配系统，上述装置通过连接法兰相连，微波功率源包括微波程控电源，微波传输系统由多个波导组成，是一个完整密闭的空间；等离子体发生器包括矩形谐振腔和喷嘴结构，两边连接第一渐变波导和第二渐变波导，喷嘴结构设置于矩形谐振腔的几何中心处；微波调配系统包括三销钉调配器和短路活塞；波导上设置有磁控管。本实用新型的育种装置简洁，在大气压环境下，得到稳定、可控的等离子体射流，进行细菌诱变处理，装置设计达到微波安全设计标准；工作电源功率低，细菌处理方便，无需真空环境，成本降低。