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公开(公告)号：CN118959775A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410588979.2
申请日：2024-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 皖能铜陵发电有限公司
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及一种可适应小间隙密排管束的爬管检测机器人，其解决现有火电厂锅炉的管束通过人工检测时，成本高、安全隐患大、检测效率低、漏检误检可能性大，通过管道检测机器人检测时检测效率较低、灵活度较低的技术问题，其包括纵向矩形框架、四组自适应行走装置以及四组驱动机构，矩形框架设有纵梁，矩形框架的顶部设有顶部左侧连接部和顶部右侧连接部，纵梁上连接有摄像头和/或电磁超声传感器，自适应行走装置包括竖向基座、下滚轮连接基座、上滚轮连接基座、下滚轮、上滚轮、定位轴、转动驱动电机、滚轮转轴、竖向滚轮驱动电机、主动齿轮、从动齿轮、第一传动齿轮、第二传动齿轮、第三传动齿轮、下滚轮连接基座转轴、直线伸缩装置和两个支撑装置。本发明广泛应用于管道检测领域。
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公开(公告)号：CN117901066A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410072993.7
申请日：2024-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种刚度调节装置、刚度可调的柔性连续体机械臂以及刚度调节方法，其解决如何提高柔性连续体机械臂的负载能力，现有具有变刚度能力柔性连续体机械臂不适用于真空环境下的太阳翼在轨辅助解锁场景的技术问题，其包括螺旋本体、第一驱动杆、第二驱动杆、第三驱动杆以及三组孔道，三组孔道均由固定在螺旋本体外围的若干个摩擦环组成，第一驱动杆穿过第一组孔道的每一个摩擦环，第二驱动杆穿过第二组孔道的每一个摩擦环，第三驱动杆穿过第三组孔道的每一个摩擦环。
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公开(公告)号：CN112781482A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202010846836.9
申请日：2020-08-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01B7/293
Abstract: 本发明涉及一种可变形曲面的空间曲率的测量方法以及电感式空间曲率测量敏感元件的制作方法，其解决了现有柔性机械臂曲率测量方法复杂、工程操作不方便，成本高的技术问题，测量方法是：首先制作丝网印版，丝网印版设有线圈部分的网孔；其次将丝网印版紧贴在可弯曲变形物体的表面，在丝网印版上涂覆一层导电粉末，用刮板挤压导电粉末，使导电粉末通过丝网印版上线圈部分的网孔转移到可弯曲变形物体的表面上，在可弯曲变形物体的表面形成导电线圈；然后，在导电线圈的一端连接一根接口引线，在导电线圈的另一端连接一根接口引线；最后，测量导电线圈的电感值，根据导电线圈的电感值计算得出可弯曲变形物体的曲率。本发明广泛用于物体变形量参数的测量。
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公开(公告)号：CN118143931A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410152238.X
申请日：2024-02-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于柔性圆柱式电容传感器的伸缩式连续体机械臂本体感知方法，其解决了现有技术通过相机采集机械臂的图像并经过图像处理识别柔性连续体机械臂的形状、姿态过程中，相机设置受到空间的限制，硬件成本较高，图像处理计算过程复杂的技术问题，其使用可拉伸圆柱式电容传感器，经由测量传感器的应变，建立分段常曲率模型，计算出单个单元的形状，进而获得伸缩式连续体机械臂空间变量并表征了伸缩式连续体机械臂的形态。本发明可广泛应用于软体机械臂技术领域。
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公开(公告)号：CN114012728A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111338689.5
申请日：2021-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种适用于两段6自由度连续体机械臂的逆运动学求解方法，其为了解决如何针对全自由度连续体机械臂实现精确运动控制的技术问题。本发明采用虚拟连杆法，将两段串联组成的连续体机械臂等效为一种连杆型机械臂，并给出各运动副间的约束；将机械臂逆运动学模型的物理描述转换为数学描述；将模型的数学描述转换为函数表达式，并进行求解。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118288311A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410588831.9
申请日：2024-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 皖能铜陵发电有限公司
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种适用于锅炉密排管束的子母式检测机器人，其解决现有火电厂锅炉的管束通过人工检测时，成本高、安全隐患大、检测效率低、漏检误检可能性大，通过管道检测机器人检测时检测效率较低、灵活度较低、负载能力弱的技术问题，其包括上行机器人和下置机器人，上行机器人作为母机器人，下置机器人作为子机器人，子母机器人之间用绳索悬吊连接，子母机器人各自具有独立的动力单元，上行机器人携带下置机器人全向运动，下置机器人用于对管道检测。本发明在管束检测工作中具有非常广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN109895079B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201910323771.7
申请日：2019-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明提供一种全自由度连续体机械臂，其解决了现有自由度机械臂结构复杂和自由度较差的技术问题，其包括驱动组件、齿轮组件和伸缩组件，驱动组件包括四个驱动电机，四个驱动电机的输出端分别连接蜗杆轴，四个蜗杆轴的另一端分别通过滑动轴承连接到丝杆支座；齿轮组件包括分别与四个蜗杆轴相配合的齿轮，驱动电机驱动蜗杆轴带动齿轮转动，齿轮中心设有齿轮轴，齿轮轴两端分别通过球轴承固定在电机安装座上，齿轮轴的一端穿过电机安装座设有绕线辊，绕线辊中心设置丝杠，丝杠与绕线辊螺旋配合，丝杠的顶端固定在丝杆支座上，绕线辊相对于丝杠直线运动；伸缩组件包括牵引绳和弹性骨架，本发明可广泛应用于连续体机器人领域。
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公开(公告)号：CN109895079A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910323771.7
申请日：2019-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明提供一种全自由度连续体机械臂，其解决了现有自由度机械臂结构复杂和自由度较差的技术问题，其包括驱动组件、齿轮组件和伸缩组件，驱动组件包括四个驱动电机，四个驱动电机的输出端分别连接蜗杆轴，四个蜗杆轴的另一端分别通过滑动轴承连接到丝杆支座；齿轮组件包括分别与四个蜗杆轴相配合的齿轮，驱动电机驱动蜗杆轴带动齿轮转动，齿轮中心设有齿轮轴，齿轮轴两端分别通过球轴承固定在电机安装座上，齿轮轴的一端穿过电机安装座设有绕线辊，绕线辊中心设置丝杠，丝杠与绕线辊螺旋配合，丝杠的顶端固定在丝杆支座上，绕线辊相对于丝杠直线运动；伸缩组件包括牵引绳和弹性骨架，本发明可广泛应用于连续体机器人领域。
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公开(公告)号：CN119910695A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510286308.5
申请日：2025-03-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B25J18/00
Abstract: 本发明涉及一种刚度可调的柔性连续体机械臂、刚度调节装置以及刚度调节方法，其解决如何提高柔性连续体机械臂的负载能力的技术问题，其包括支撑基座、螺旋本体、第一驱动杆、第二驱动杆、第三驱动杆以及三组孔道，每组孔道由固定连接在螺旋本体外围的若干个夹紧装置组成，第一驱动杆穿过第一组孔道的每一个夹紧装置，第二驱动杆穿过第二组孔道的每一个夹紧装置，第三驱动杆穿过第三组孔道的每一个夹紧装置。本发明可以应用在太阳翼在轨辅助解锁技术领域。
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公开(公告)号：CN118288311B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202410588831.9
申请日：2024-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 皖能铜陵发电有限公司
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种适用于锅炉密排管束的子母式检测机器人，其解决现有火电厂锅炉的管束通过人工检测时，成本高、安全隐患大、检测效率低、漏检误检可能性大，通过管道检测机器人检测时检测效率较低、灵活度较低、负载能力弱的技术问题，其包括上行机器人和下置机器人，上行机器人作为母机器人，下置机器人作为子机器人，子母机器人之间用绳索悬吊连接，子母机器人各自具有独立的动力单元，上行机器人携带下置机器人全向运动，下置机器人用于对管道检测。本发明在管束检测工作中具有非常广阔的应用前景。
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