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公开(公告)号：CN117901066A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410072993.7
申请日：2024-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种刚度调节装置、刚度可调的柔性连续体机械臂以及刚度调节方法，其解决如何提高柔性连续体机械臂的负载能力，现有具有变刚度能力柔性连续体机械臂不适用于真空环境下的太阳翼在轨辅助解锁场景的技术问题，其包括螺旋本体、第一驱动杆、第二驱动杆、第三驱动杆以及三组孔道，三组孔道均由固定在螺旋本体外围的若干个摩擦环组成，第一驱动杆穿过第一组孔道的每一个摩擦环，第二驱动杆穿过第二组孔道的每一个摩擦环，第三驱动杆穿过第三组孔道的每一个摩擦环。
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公开(公告)号：CN118143931A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410152238.X
申请日：2024-02-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于柔性圆柱式电容传感器的伸缩式连续体机械臂本体感知方法，其解决了现有技术通过相机采集机械臂的图像并经过图像处理识别柔性连续体机械臂的形状、姿态过程中，相机设置受到空间的限制，硬件成本较高，图像处理计算过程复杂的技术问题，其使用可拉伸圆柱式电容传感器，经由测量传感器的应变，建立分段常曲率模型，计算出单个单元的形状，进而获得伸缩式连续体机械臂空间变量并表征了伸缩式连续体机械臂的形态。本发明可广泛应用于软体机械臂技术领域。
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公开(公告)号：CN114012728A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111338689.5
申请日：2021-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种适用于两段6自由度连续体机械臂的逆运动学求解方法，其为了解决如何针对全自由度连续体机械臂实现精确运动控制的技术问题。本发明采用虚拟连杆法，将两段串联组成的连续体机械臂等效为一种连杆型机械臂，并给出各运动副间的约束；将机械臂逆运动学模型的物理描述转换为数学描述；将模型的数学描述转换为函数表达式，并进行求解。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119910695A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510286308.5
申请日：2025-03-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B25J18/00
Abstract: 本发明涉及一种刚度可调的柔性连续体机械臂、刚度调节装置以及刚度调节方法，其解决如何提高柔性连续体机械臂的负载能力的技术问题，其包括支撑基座、螺旋本体、第一驱动杆、第二驱动杆、第三驱动杆以及三组孔道，每组孔道由固定连接在螺旋本体外围的若干个夹紧装置组成，第一驱动杆穿过第一组孔道的每一个夹紧装置，第二驱动杆穿过第二组孔道的每一个夹紧装置，第三驱动杆穿过第三组孔道的每一个夹紧装置。本发明可以应用在太阳翼在轨辅助解锁技术领域。
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公开(公告)号：CN114012728B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202111338689.5
申请日：2021-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种适用于两段6自由度连续体机械臂的逆运动学求解方法，其为了解决如何针对全自由度连续体机械臂实现精确运动控制的技术问题。本发明采用虚拟连杆法，将两段串联组成的连续体机械臂等效为一种连杆型机械臂，并给出各运动副间的约束；将机械臂逆运动学模型的物理描述转换为数学描述；将模型的数学描述转换为函数表达式，并进行求解。
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公开(公告)号：CN113734480B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202111068607.X
申请日：2021-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及一种用于航天维修的多功能末端执行器，其解决了目前缺少能够安装到软体机械臂末端的执行器，可以针对卫星太阳能帆板不能展开问题进行维修或其他故障进行维修的技术问题，其包括圆柱壳体、抓手机构、升降机构、传动轮系、减速齿轮箱、升降电机、抓手电机和底板，抓手机构包括抓手底座、摩擦齿轮、左记忆合金弹簧、右记忆合金弹簧、左抓手、右抓手、左滚轮和右滚轮，升降机构包括内层套筒、中层套筒、外层套筒、驱动轴和连接轴。本发明能有效实现航天设备专用连接器的安装、拆卸和实现对其进行通电加热。
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公开(公告)号：CN113734480A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111068607.X
申请日：2021-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及一种用于航天维修的多功能末端执行器，其解决了目前缺少能够安装到软体机械臂末端的执行器，可以针对卫星太阳能帆板不能展开问题进行维修或其他故障进行维修的技术问题，其包括圆柱壳体、抓手机构、升降机构、传动轮系、减速齿轮箱、升降电机、抓手电机和底板，抓手机构包括抓手底座、摩擦齿轮、左记忆合金弹簧、右记忆合金弹簧、左抓手、右抓手、左滚轮和右滚轮，升降机构包括内层套筒、中层套筒、外层套筒、驱动轴和连接轴。本发明能有效实现航天设备专用连接器的安装、拆卸和实现对其进行通电加热。
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公开(公告)号：CN112009655A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010829081.1
申请日：2020-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种电磁驱动脉冲式推进仿鱿鱼机器人，其解决了现有仿鱿鱼机器人灵活性差、噪声大、不能进行爆发性喷射推进的技术问题，其包括躯干、尾鳍和腕鳍、电控模块、圆形底板、圆筒、驱动模块、矢量喷嘴和矢量喷嘴定位圆盘，圆形底板与躯干的本体的内壁固定连接；圆筒的一端与圆形底板固定连接，另一端通过连接圆环与本体的内壁固定连接；矢量喷嘴定位圆盘与圆筒的内壁固定连接，矢量喷嘴连接在矢量喷嘴定位圆盘的矢量喷嘴连接孔中；电控模块包括高倍率电芯和电路板，电控模块连接在躯干内；驱动模块包括鼓形硅胶膜片、第一平面线圈、第二平面线圈，鼓形硅胶膜片与圆形底板固定连接，第一平面线圈与鼓形硅胶膜片的顶面连接，第二平面线圈与圆形底板连接，电控模块与第一平面线圈之间通过第一信号线缆连接，电控模块与第二平面线圈之间通过第二信号线缆连接。本发明广泛用于水下探测和开发。
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