公开(公告)号：CN101833285A

公开(公告)日：2010-09-15

申请号：CN201010199440.6

申请日：2010-06-12

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙兆伟 ,  叶东 ,  张锦绣 ,  兰盛昌 ,  李晖 ,  陈雪芹 ,  王峰 ,  杨正贤 ,  董晓光 ,  刑雷 ,  陈长春 ,  刘源 ,  邬树楠 ,  杨明

IPC: G05B17/02

Abstract: 一种编队卫星姿态协同控制仿真装置及其仿真验证方法，属于航空航天领域，本发明为解决现有卫星姿态协同控制问题只能停留在数学仿真的层面上的问题。本发明装置由基础平台单元、n个气浮转台系统、相机定位系统和地面控制单元组成，基于上述装置进行的仿真验证方法：地面控制计算机根据方案下达控制指令，PC104仿真计算机计算控制力矩；为推力器设计力矩分配方法，使气浮转台按设定方案进行仿真；照相机拍照后的信息传送给照片处理计算机，获得了角度信息；利用光纤陀螺获取其角速度信息；每个气浮转台系统将其自身的角度信息及角速度信息通过蓝牙进行交互；地面控制计算机接收所有姿态信息，并记录在数据记录计算机中，并验证方案的正确性。

公开(公告)号：CN101708780A

公开(公告)日：2010-05-19

申请号：CN200910073268.7

申请日：2009-11-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙兆伟 ,  邬树楠 ,  苗赢 ,  吴限德 ,  陈长春

IPC: B64G3/00 ,  B64G1/24

Abstract: 用于目标姿态跟踪的刚性航天器的控制方法，属于航天器高精度高稳定性的姿态跟踪控制技术领域。它解决了姿态跟踪航天器在外太空中低轨道运行时，现有控制方法中不能消除滑模变结构的固有振颤的问题。本发明包括以下步骤：一、建立刚性航天器的动力学与运动学模型；二、设定刚性航天器的姿态跟踪误差和期望姿态参数，将姿态跟踪误差和期望姿态参数和动力学与运动学模型结合建立用于姿态跟踪的数学模型；三、采用滑模变结构控制器的控制算法调整二中建立的用于姿态跟踪的数学模型的控制律，同时结合干扰观测器的观测结果对所述控制律进行修正；四、用三中获得的修正后的控制律控制刚性航天器实现姿态跟踪。本发明适用于外太空运行的目标的姿态跟踪。

公开(公告)号：CN101708780B

公开(公告)日：2012-12-05

申请号：CN200910073268.7

申请日：2009-11-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙兆伟 ,  邬树楠 ,  耿云海 ,  苗赢 ,  吴限德 ,  陈长春 ,  孔宪仁

IPC: B64G3/00 ,  B64G1/24

Abstract: 用于目标姿态跟踪的刚性航天器的控制方法，属于航天器高精度高稳定性的姿态跟踪控制技术领域。它解决了姿态跟踪航天器在外太空中低轨道运行时，现有控制方法中不能消除滑模变结构的固有振颤的问题。本发明包括以下步骤：一、建立刚性航天器的动力学与运动学模型；二、设定刚性航天器的姿态跟踪误差和期望姿态参数，将姿态跟踪误差和期望姿态参数和动力学与运动学模型结合建立用于姿态跟踪的数学模型；三、采用滑模变结构控制器的控制算法调整二中建立的用于姿态跟踪的数学模型的控制律，同时结合干扰观测器的观测结果对所述控制律进行修正；四、用三中获得的修正后的控制律控制刚性航天器实现姿态跟踪。本发明适用于外太空运行的目标的姿态跟踪。