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公开(公告)号：CN114518709A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210096708.6
申请日：2022-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大航博科技有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提出了一种全姿态四轴转台框架角指令解算方法、设备和介质，所述方法通过数学建模理论分析在给定关节转角约束下的可行的工作空间，然后在工作空间中结合机械机构的特性来设计末端位姿的指令曲线，再改进加权最小范数法的基础上引入可以迫使框架角远离限位极限的边界斥力项来进行四轴转台的逆运动学解算，继承加权最小范数法计算速度快，对子任务严格执行的优点，克服其子任务限制不够灵活的缺点，在尽可能不损失主任务精度的情况下，保证关节角位置可以平顺地限制在给定范围内，且使关节角的速度加速度分配合理，降低对关节轴驱动能力的要求，最终使得四轴转台的性能可以满足实际需求。
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公开(公告)号：CN112308696A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202010100349.8
申请日：2020-02-18
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 国家计算机网络与信息安全管理中心
Abstract: 本发明涉及区域金融风险监测领域，具体涉及一种互联网金融企业区域风险测度方法；包括以下步骤，首先确定各种业态各个地区的资金集中度、杠杆率；再确定各种业态各地区资金集中度、杠杆率随时间变化的趋势；然后根据该种业态下行业资金集中度、行业杠杆率确定区域资金集中度及区域杠杆率黄线及红线；最后用弧形图展示各种业态下各地区的资金集中度及杠杆率风险所在风险水平，采用本发明技术方案的风险测度方法，可以对各种互联网金融业态下的各地区集中度、杠杆率随时间变化的趋势予以实时监测。
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公开(公告)号：CN106496257A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610921031.X
申请日：2016-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: C07F3/103 , C07B2200/13 , C07F3/14 , C09K11/06 , C09K2211/1029 , C09K2211/188
Abstract: 一种以有机发光材料喹啉单亚胺衍生物为配体的汞金属配合物及其制备方法，它涉及一种发光材料及其制备方法。本发明的目的是为了解决现有有机绿色发光材料的合成工艺复杂，成本高的问题。以有机发光材料喹啉单亚胺衍生物为配体的汞金属配合物的分子式为C22H24Cl2HgN2，结构式为 方法：一、制备(2,6-二异丙基)-喹啉-2-亚甲基苯胺；二、将(2,6-二异丙基)-喹啉-2-亚甲基苯胺和HgCl2溶解于混合有机溶剂中进行溶剂热反应；三、过滤，室温下自然挥发，得到以有机发光材料喹啉单亚胺衍生物为配体的汞金属配合物。本发明可
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公开(公告)号：CN103293184A
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201310198739.3
申请日：2013-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N25/20
Abstract: 一种基于准、非稳态法测试建筑材料导热系数的实验装置，涉及建筑材料热物性参数的测试技术领域。解决了现有的热物性参数实验装置存在不能够同时承载准稳态法、常功率法、热脉冲法三种方测量过程的问题；一次测试时间较长、测量最大相对误差较大的问题。低电势电位差计的正负极对应地与油浸琴键转换开关的开关控制接口连接，热电偶输出的热电动势信号分别接入油浸琴键转换开关的热电动势信号输入端；热电偶的冷端分别插入用于容装冰水混合物的冰瓶内；热电偶的测量端分别与待测试件接触；加热电阻用于给待测试件加热。通过理论误差分析和实测都证实了本发明测量最大相对误差分别为：导热系数≤5.1％，导温系数≤9.2％，比热≤7.7％，满足工程上对精度的要求。
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公开(公告)号：CN114518709B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202210096708.6
申请日：2022-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大航博科技有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提出了一种全姿态四轴转台框架角指令解算方法、设备和介质，所述方法通过数学建模理论分析在给定关节转角约束下的可行的工作空间，然后在工作空间中结合机械机构的特性来设计末端位姿的指令曲线，再改进加权最小范数法的基础上引入可以迫使框架角远离限位极限的边界斥力项来进行四轴转台的逆运动学解算，继承加权最小范数法计算速度快，对子任务严格执行的优点，克服其子任务限制不够灵活的缺点，在尽可能不损失主任务精度的情况下，保证关节角位置可以平顺地限制在给定范围内，且使关节角的速度加速度分配合理，降低对关节轴驱动能力的要求，最终使得四轴转台的性能可以满足实际需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103833779B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410133762.9
申请日：2014-04-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 含有共轭π键的芳香羧酸3?喹啉甲酸配体二维镉配位聚合物，它涉及二维镉配位聚合物的合成方法。本发明要解决现有蓝色荧光有机发光材料的合成成本高，单色性差，荧光寿命短的技术问题。本发明中含有共轭π键的芳香羧酸3?喹啉二甲酸配体的二维镉配位聚合物的分子式为[Cd(C10H6NO2)2]n。本发明的合成方法为：利用含有共轭π键的芳香羧酸3?喹啉二甲酸配体和四水合硝酸镉通过水热合成的方法制备出二维镉配位聚合物。本发明从CIE色度图上可以确定二维结构的镉配位聚合物呈现清晰的蓝色荧光，颜色纯粹，单色性好，可作为金属有机蓝色发光材料使用。本发明应用于有机发光材料制备领域。
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公开(公告)号：CN104318045A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410309046.1
申请日：2014-07-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种寒地城市社区级避难空间避难安全的评价方法。本发明的优点在于：本发明将严寒地区特有的灾害类型作为研究展开的前提，避免将城市区域条件作为单一标准所带来的局限性；用专家调查法量化了评价指标的权重，逐步构建出寒地城市社区级避难场所避难安全的评价指标体系；通过专家对避难场所的打分情况，用多层次多因素的模糊评价模型进行统计和处理，得出该社区级避难场所在本文构建的指标体系中量化的综合评价结果，确定该避难场所是否安全，这在避难空间避难安全研究领域属于较新的尝试；对综合评价结果中整体和各分项指标要素的得分进行分析，方便后续研究对其进行针对性的改善。
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公开(公告)号：CN103833779A
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201410133762.9
申请日：2014-04-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 含有共轭π键的芳香羧酸3-喹啉二甲酸配体二维镉配位聚合物及其合成方法，它涉及二维镉配位聚合物的合成方法。本发明要解决现有蓝色荧光有机发光材料的合成成本高，单色性差，荧光寿命短的技术问题。本发明中含有共轭π键的芳香羧酸3-喹啉二甲酸配体的二维镉配位聚合物的分子式为[Cd(C10H6NO2)2]n。本发明的合成方法为：利用含有共轭π键的芳香羧酸3-喹啉二甲酸配体和四水合硝酸镉通过水热合成的方法制备出二维镉配位聚合物。本发明从CIE色度图上可以确定二维结构的镉配位聚合物呈现清晰的蓝色荧光，颜色纯粹，单色性好，可作为金属有机蓝色发光材料使用。本发明应用于有机发光材料制备领域。
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公开(公告)号：CN104318045B
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201410309046.1
申请日：2014-07-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种寒地城市社区级避难空间避难安全的评价方法。本发明的优点在于：本发明将严寒地区特有的灾害类型作为研究展开的前提，避免将城市区域条件作为单一标准所带来的局限性；用专家调查法量化了评价指标的权重，逐步构建出寒地城市社区级避难场所避难安全的评价指标体系；通过专家对避难场所的打分情况，用多层次多因素的模糊评价模型进行统计和处理，得出该社区级避难场所在本文构建的指标体系中量化的综合评价结果，确定该避难场所是否安全，这在避难空间避难安全研究领域属于较新的尝试；对综合评价结果中整体和各分项指标要素的得分进行分析，方便后续研究对其进行针对性的改善。
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公开(公告)号：CN105295062B
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201510906975.5
申请日：2015-12-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种含有三核镉簇的手性配位聚合物及制备方法和应用，它涉及一种手性配位聚合物及制备方法和应用。本发明的目的是要解决现有热致荧光变色材料存在的产品研制少，使用原料成本高，制备的热致荧光变色材料单色性差和荧光寿命短的问题。聚合物的分子式为{[Cd3(C15H7O7)2(C10H8N2)2]·H2O}n；制备方法：将3‑(2′,3′‑二羧基苯氧基)苯甲酸配体、2,2′‑联吡啶配体和硝酸镉加入到溶剂中，调节pH值，水热反应，即得到含有三核镉簇的手性配位聚合物。含有三核镉簇的手性配位聚合物作为热致荧光变色材料在温度传感器和温敏材料中应用。本发明可获得一种含有三核镉簇的手性配位聚合物的制备方法。
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