公开(公告)号：CN111752158B

公开(公告)日：2021-08-03

申请号：CN202010693051.2

申请日：2020-07-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨学博 ,  董瀚林 ,  郑晓龙

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种有限时间收敛的二阶滑模控制方法，属于自动化控制领域。本发明是为了解决目前存在的二阶滑模控制无法基于终端滑模面和非奇异终端滑模面进行设计问题。本发明针对被控对象建立含有不确定性的非线性二阶系统，并设计对数双曲正切终端滑模面为基于滑模面设计二阶对数双曲正切滑模控制策略并进行控制。主要用于被控对象的二阶滑模控制。

公开(公告)号：CN111752158A

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN202010693051.2

申请日：2020-07-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨学博 ,  董瀚林 ,  郑晓龙

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种有限时间收敛的二阶滑模控制方法，属于自动化控制领域。本发明是为了解决目前存在的二阶滑模控制无法基于终端滑模面和非奇异终端滑模面进行设计问题。本发明针对被控对象建立含有不确定性的非线性二阶系统，并设计对数双曲正切终端滑模面为 基于滑模面设计二阶对数双曲正切滑模控制策略并进行控制。主要用于被控对象的二阶滑模控制。

公开(公告)号：CN108021095B

公开(公告)日：2020-01-14

申请号：CN201711342106.X

申请日：2017-12-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙光辉 ,  邵翔宇 ,  李晓磊 ,  匡治安 ,  吴承钰 ,  董瀚林

IPC: G05B19/404

Abstract: 一种基于置信域算法的多维空间轮廓误差估计方法，本发明涉及基于置信域算法的多维空间轮廓误差估计方法。本发明为了解决现有多维空间轮廓误差补偿控制精度低及收敛性受初值影响大的缺点。本发明方法在每次迭代时求取当前迭代点的邻域作为迭代域，并在此邻域得到试探迭代步长，定义评价函数决定该步长的取舍及下一次迭代置信域范围，若该步长满足评价函数要求，则更新当前迭代状态并保持或扩大置信域，否则保持原迭代状态并减小置信域，直至精度满足要求或者迭代次数到达上限时停止迭代。相比于采用牛顿法，本发明方法保证了总体收敛性，减少了导数的求取。本发明用于轮廓跟踪及精密加工技术领域。

公开(公告)号：CN106793751B

公开(公告)日：2019-03-26

申请号：CN201611099888.4

申请日：2016-12-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高会军 ,  董瀚林 ,  孙光辉 ,  李政锴 ,  张皓然 ,  许林杨 ,  马志强

IPC: H05K13/08 ,  G02B7/182

Abstract: 一种用于高速贴片机图像检测系统的反光镜位置控制装置，属于的高速贴片机的光路控制领域。解决了采用凸轮驱动反光镜动作，凸轮寿命短、成本高，限制贴装速度进一步提高，不适用于光路控制的问题。电机的输出轴与1号带轮的转轴转动连接，1号带轮通过皮带带动2号带轮转动，2号带轮的框架与1号曲柄相交的位置固定连接，1号曲柄的自由端与1号连杆的一端铰接，1号连杆的另一端与1号摇杆的自由端铰接，1号曲柄通过连接杆与2号曲柄固定连接，2号曲柄的自由端与2号连杆的一端铰接，2号连杆的另一端与2号摇杆的自由端铰接，1号连杆和2号连杆之间固定有反光镜。点M为于A1A2的垂直平分线上。本发明适用于高速贴片机图像检测系统。

公开(公告)号：CN108021095A

公开(公告)日：2018-05-11

申请号：CN201711342106.X

申请日：2017-12-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙光辉 ,  邵翔宇 ,  李晓磊 ,  匡治安 ,  吴承钰 ,  董瀚林

IPC: G05B19/404

Abstract: 一种基于置信域算法的多维空间轮廓误差估计方法，本发明涉及基于置信域算法的多维空间轮廓误差估计方法。本发明为了解决现有多维空间轮廓误差补偿控制精度低及收敛性受初值影响大的缺点。本发明方法在每次迭代时求取当前迭代点的邻域作为迭代域，并在此邻域得到试探迭代步长，定义评价函数决定该步长的取舍及下一次迭代置信域范围，若该步长满足评价函数要求，则更新当前迭代状态并保持或扩大置信域，否则保持原迭代状态并减小置信域，直至精度满足要求或者迭代次数到达上限时停止迭代。相比于采用牛顿法，本发明方法保证了总体收敛性，减少了导数的求取。本发明用于轮廓跟踪及精密加工技术领域。

公开(公告)号：CN106793751A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611099888.4

申请日：2016-12-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高会军 ,  董瀚林 ,  孙光辉 ,  李政锴 ,  张皓然 ,  许林杨 ,  马志强

IPC: H05K13/08 ,  G02B7/182

CPC classification number: H05K13/08 ,  G02B7/182

Abstract: 一种用于高速贴片机图像检测系统的反光镜位置控制装置，属于的高速贴片机的光路控制领域。解决了采用凸轮驱动反光镜动作，凸轮寿命短、成本高，限制贴装速度进一步提高，不适用于光路控制的问题。电机的输出轴与1号带轮的转轴转动连接，1号带轮通过皮带带动2号带轮转动，2号带轮的框架与1号曲柄相交的位置固定连接，1号曲柄的自由端与1号连杆的一端铰接，1号连杆的另一端与1号摇杆的自由端铰接，1号曲柄通过连接杆与2号曲柄固定连接，2号曲柄的自由端与2号连杆的一端铰接，2号连杆的另一端与2号摇杆的自由端铰接，1号连杆和2号连杆之间固定有反光镜。点M为于A1A2的垂直平分线上。本发明适用于高速贴片机图像检测系统。

公开(公告)号：CN111752157B

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN202010692622.0

申请日：2020-07-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨学博 ,  董瀚林 ,  郑晓龙

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种有限时间收敛的二阶滑模控制方法，它属于滑模控制技术领域。本发明解决了目前的二阶滑模控制策略只能使被控对象的状态渐进稳定到平衡点，不能在有限时间内收敛的问题。基于本发明设计的滑模面可以设计得到全局非奇异的二阶对数双曲正切滑模控制策略，且采用本发明设计的二阶对数双曲正切滑模控制策略能够使系统状态在有限时间内收敛到平衡点附近的微小邻域内，采用本发明方法可以将有限时间控制性能由一阶滑模扩展至二阶滑模。本发明可以应用于滑模控制技术领域。

公开(公告)号：CN111752157A

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN202010692622.0

申请日：2020-07-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨学博 ,  董瀚林 ,  郑晓龙

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种有限时间收敛的二阶滑模控制方法，它属于滑模控制技术领域。本发明解决了目前的二阶滑模控制策略只能使被控对象的状态渐进稳定到平衡点，不能在有限时间内收敛的问题。基于本发明设计的滑模面可以设计得到全局非奇异的二阶对数双曲正切滑模控制策略，且采用本发明设计的二阶对数双曲正切滑模控制策略能够使系统状态在有限时间内收敛到平衡点附近的微小邻域内，采用本发明方法可以将有限时间控制性能由一阶滑模扩展至二阶滑模。本发明可以应用于滑模控制技术领域。