公开(公告)号：CN107631728B

公开(公告)日：2020-08-21

申请号：CN201710823612.4

申请日：2017-09-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 徐国栋 ,  张兆祥 ,  刘明 ,  邢雷 ,  王梓霖 ,  张光宇 ,  朱晏辰

IPC: G01C21/20

Abstract: 一种星载图像辅助导航方法，属于航天器姿态确定技术领域。本发明是为了解决现有的图像处理辅助姿态确定方法中，由于数据量较大造成处理速度慢，硬件资源消耗较大等问题。本发明所述的方法，首先，对在轨图像进行压缩并计算图像梯度值；加载模板图像，根据压缩过程中获取的黑塞矩阵，进行多尺度的黑塞矩阵特征值求取以及多尺度金字塔运算，并根据最大值准则得到特征点；然后，根据在轨图像的特征点和模板图像的特征点，采用随机抽样一致性算法进行特征点匹配，从而得到两个图像之间的仿射变换矩阵；最后建立相机运动模型，将图像偏移量转换为姿态角变化量。本发明可应用于微小卫星对地观测系统。

公开(公告)号：CN107631728A

公开(公告)日：2018-01-26

申请号：CN201710823612.4

申请日：2017-09-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 徐国栋 ,  张兆祥 ,  刘明 ,  邢雷 ,  王梓霖 ,  张光宇 ,  朱晏辰

IPC: G01C21/20

Abstract: 一种星载图像辅助导航方法，属于航天器姿态确定技术领域。本发明是为了解决现有的图像处理辅助姿态确定方法中，由于数据量较大造成处理速度慢，硬件资源消耗较大等问题。本发明所述的方法，首先，对在轨图像进行压缩并计算图像梯度值；加载模板图像，根据压缩过程中获取的黑塞矩阵，进行多尺度的黑塞矩阵特征值求取以及多尺度金字塔运算，并根据最大值准则得到特征点；然后，根据在轨图像的特征点和模板图像的特征点，采用随机抽样一致性算法进行特征点匹配，从而得到两个图像之间的仿射变换矩阵；最后建立相机运动模型，将图像偏移量转换为姿态角变化量。本发明可应用于微小卫星对地观测系统。