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公开(公告)号：CN114851196A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210501704.1
申请日：2022-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊自适应全局滑模的机械臂轨迹跟踪控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤1、设计基于模糊控制的实变参数滑模面结构；步骤2、设计滑模变量s；步骤3、设计模糊控制器的输入为误差qe，输出为时变系数α1(t)、α2(t)，并设计相应的隶属度函数和模糊逻辑；步骤4、设计积分形式的全局滑模变量σ；步骤5、设计基于模糊自适应滑模的机械臂轨迹跟踪控制律和自适应律，实现轨迹跟踪控制。该方法采用机械臂的拉格朗日动力学模型，考虑机械臂的模型参数不确定性和外部环境干扰，设计一种基于模糊控制的时变参数动态滑模面和积分形式的全局滑模面，进一步设计得出控制律和自适应律，实现机械臂的轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN102628694B
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201210128653.9
申请日：2012-04-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基于惯性器件陀螺仪和加速度计的单轴转台的控制系统及控制方法，本发明涉及到一种转台控制系统及控制方法，属于惯性技术领域。目的是为了解决传统的单轴转台无法从控制上解决速率精度低和平稳性差的问题。基于惯性器件陀螺仪和加速度计的单轴转台包括圆盘，它还包括液浮陀螺仪和六个加速度计，六个加速度计均安装在圆盘圆周的边缘上，且均匀分布。基于惯性器件陀螺仪和加速度计的单轴转台的控制系统包括基于惯性器件陀螺仪和加速度计的单轴转台、转台控制箱和转台控制计算机，转台控制箱包括角编码器测量接口、电机驱动接口电路、液浮陀螺仪测量接口、加速度计测量接口和串行或并行通信端口。用于测试转台的瞬时角速率。
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公开(公告)号：CN102324198B
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201110300294.6
申请日：2011-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B9/08
Abstract: 基于极坐标靶标及三轴转台的飞行器姿态跟踪控制教学实验装置，它涉及飞行器姿态跟踪控制教学实验装置。它为了解决现有教学过程中由于缺少飞行器教学实验装置，不能完成飞行器各种控制律实验的问题。俯仰摆动轴部件固定在方位转动轴部件上；靶标传感器和靶盘固定装设在靶标驱动电机的电机转轴上；靶盘上固定设置有多个指示灯；滚转轴部件可滚转地装设在俯仰摆动轴部件上，飞行器固定设置在滚转轴上；飞行器光传感器的传感头朝向极坐标靶标组件中的靶盘；它通过对目标点测量，判断飞行器指向目标点的位置变化状况，通过三轴转台组件完成飞行器的姿态控制，实现飞行器对目标点的实时跟踪。它可为飞行器控制等课程教学提供了较理想的实验平台。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103473785B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201310455290.4
申请日：2013-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种基于三值化图像聚类的快速多目标分割方法，涉及图像处理领域的分割方法。本发明是要解决现有的分割算法无法有效解决相互靠近的多目标分割的技术问题。本发明的分割方法为：一、计算彩色图像的梯度；二、结合梯度信息进行阈值处理得到三值化图像；三、在三值化图像中进行基于形态学的聚类；四、结合聚类结果图像进行目标区域修复及目标分割。本发明通过在对彩色图像进行三值化的时候，创新性地结合了图像中的轮廓信息和色彩信息，将图像映射为“前景、轮廓、背景”三个值，然后采用基于形态学的搜索方法完成聚类，进而实现目标图像的快速分割。本发明应用于实时性要求比较高的彩色多目标检测或者跟踪中的分割处理。
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公开(公告)号：CN102628694A
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201210128653.9
申请日：2012-04-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基于惯性器件陀螺仪和加速度计的单轴转台的控制系统及控制方法，本发明涉及到一种转台控制系统及控制方法，属于惯性技术领域。目的是为了解决传统的单轴转台无法从控制上解决速率精度低和平稳性差的问题。基于惯性器件陀螺仪和加速度计的单轴转台包括圆盘，它还包括液浮陀螺仪和六个加速度计，六个加速度计均安装在圆盘圆周的边缘上，且均匀分布。基于惯性器件陀螺仪和加速度计的单轴转台的控制系统包括基于惯性器件陀螺仪和加速度计的单轴转台、转台控制箱和转台控制计算机，转台控制箱包括角编码器测量接口、电机驱动接口电路、液浮陀螺仪测量接口、加速度计测量接口和串行或并行通信端口。用于测试转台的瞬时角速率。
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公开(公告)号：CN102324198A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110300294.6
申请日：2011-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B9/08
Abstract: 基于极坐标靶标及三轴转台的飞行器姿态跟踪控制教学实验装置，它涉及飞行器姿态跟踪控制教学实验装置。它为了解决现有教学过程中由于缺少飞行器教学实验装置，不能完成飞行器各种控制律实验的问题。俯仰摆动轴部件固定在方位转动轴部件上；靶标传感器和靶盘固定装设在靶标驱动电机的电机转轴上；靶盘上固定设置有多个指示灯；滚转轴部件可滚转地装设在俯仰摆动轴部件上，飞行器固定设置在滚转轴上；飞行器光传感器的传感头朝向极坐标靶标组件中的靶盘；它通过对目标点测量，判断飞行器指向目标点的位置变化状况，通过三轴转台组件完成飞行器的姿态控制，实现飞行器对目标点的实时跟踪。它可为飞行器控制等课程教学提供了较理想的实验平台。
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公开(公告)号：CN114851196B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202210501704.1
申请日：2022-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊自适应全局滑模的机械臂轨迹跟踪控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤1、设计基于模糊控制的实变参数滑模面结构；步骤2、设计滑模变量s；步骤3、设计模糊控制器的输入为误差qe，输出为时变系数α1(t)、α2(t)，并设计相应的隶属度函数和模糊逻辑；步骤4、设计积分形式的全局滑模变量σ；步骤5、设计基于模糊自适应滑模的机械臂轨迹跟踪控制律和自适应律，实现轨迹跟踪控制。该方法采用机械臂的拉格朗日动力学模型，考虑机械臂的模型参数不确定性和外部环境干扰，设计一种基于模糊控制的时变参数动态滑模面和积分形式的全局滑模面，进一步设计得出控制律和自适应律，实现机械臂的轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN103473785A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310455290.4
申请日：2013-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种基于三值化图像聚类的快速多目标分割方法，涉及图像处理领域的分割方法。本发明是要解决现有的分割算法无法有效解决相互靠近的多目标分割的技术问题。本发明的分割方法为：一、计算彩色图像的梯度；二、结合梯度信息进行阈值处理得到三值化图像；三、在三值化图像中进行基于形态学的聚类；四、结合聚类结果图像进行目标区域修复及目标分割。本发明通过在对彩色图像进行三值化的时候，创新性地结合了图像中的轮廓信息和色彩信息，将图像映射为“前景、轮廓、背景”三个值，然后采用基于形态学的搜索方法完成聚类，进而实现目标图像的快速分割。本发明应用于实时性要求比较高的彩色多目标检测或者跟踪中的分割处理。
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