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公开(公告)号：CN118181357A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410613535.X
申请日：2024-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种基于机械臂形状的绳驱柔性机器人臂形测量方法及装置，所述的方法包括：拍摄绳驱柔性机器人的图像；求解各个臂杆的中心；求解同一臂段的所有臂杆在笛卡尔空间中的位置；分别拟合第一个臂段的所有臂杆和其他臂段的所有臂杆的中心点所在平面，并求各个臂杆中心点到各自拟合后的平面的三维垂足点和垂足坐标；将三维垂足点转化为拟合后各臂杆所在各个对应臂段的二维平面的点，根据二维平面的点拟合二维平面圆弧；求解各二维点与各自圆弧中心点连线与圆弧的交点；求解该臂段的臂杆弯曲角度；求解臂杆弯曲角度α。该方法对臂杆轮廓拟合精度要求低，不会因为前段求解的偏差影响后段关节角度的求解，实现了各段求解的解耦。
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公开(公告)号：CN118181357B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410613535.X
申请日：2024-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种基于机械臂形状的绳驱柔性机器人臂形测量方法及装置，所述的方法包括：拍摄绳驱柔性机器人的图像；求解各个臂杆的中心；求解同一臂段的所有臂杆在笛卡尔空间中的位置；分别拟合第一个臂段的所有臂杆和其他臂段的所有臂杆的中心点所在平面，并求各个臂杆中心点到各自拟合后的平面的三维垂足点和垂足坐标；将三维垂足点转化为拟合后各臂杆所在各个对应臂段的二维平面的点，根据二维平面的点拟合二维平面圆弧；求解各二维点与各自圆弧中心点连线与圆弧的交点；求解该臂段的臂杆弯曲角度；求解臂杆弯曲角度α。该方法对臂杆轮廓拟合精度要求低，不会因为前段求解的偏差影响后段关节角度的求解，实现了各段求解的解耦。
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公开(公告)号：CN113719270A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111167548.1
申请日：2021-10-07
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 重庆哈工拓普科技有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及井下测试，更具体的说是一种油管拖动式水平井快速分段测试系统及实施方法。所述方法包括以下步骤：步骤一、投放油管控制工具串在位置；步骤二、到达位置后上电控封隔器和下电控封隔器开始坐封；步骤三、利用排液抽子投放至油管内部进行抽取液体；抽取的同时多参数测试仪和井口计量设备对待测液体进行测试；步骤四、测试完成后，解封，随后达到下一待测位置，重复上述的步骤直至所有层段的测试完成。本发明采用工具串携带电池组的方式，不需要进行电缆投放，节约了成本，提高了测试设备的可靠性；将井下测试与井口排液技术相结合，保证测试系统内的电源能够长时间工作。
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公开(公告)号：CN111852449B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202010940717.X
申请日：2020-09-09
Applicant: 哈尔滨艾拓普科技有限公司 , 哈尔滨工业大学重庆研究院
Abstract: 本发明涉及分段测试系统，更具体的说是一种连续拖动式水平井产液分段测试系统，包括地面控制器、单芯电缆、连续油管、扶正器Ⅰ、油管、电控封隔器Ⅰ、测试仪、求产泵、电控封隔器Ⅱ和扶正器Ⅱ，扶正器Ⅰ、电控封隔器Ⅰ、测试仪、求产泵、电控封隔器Ⅱ、扶正器Ⅱ和之间相连接的油管组成工具串，测试仪和求产泵的出口之间通过油管连接，电控封隔器Ⅰ和测试仪之间通过油管连接，电控封隔器Ⅱ和求产泵之间通过油管连接，扶正器Ⅰ和电控封隔器Ⅰ之间通过油管连接，扶正器Ⅱ和电控封隔器Ⅱ之间通过油管连接，求产泵、测试仪、扶正器Ⅰ、电控封隔器Ⅰ、电控封隔器Ⅱ和扶正器Ⅱ均和单芯电缆连接，可以快速测试并实时传输结果。
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公开(公告)号：CN104612665B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201410852983.1
申请日：2014-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 三膜两放高压光纤压力传感器及采用该传感器实现井下管道压力的测量方法，属于石油井下压力测试技术领域。为了解决现有井下光纤压力传感器存在测量范围小、形状、尺寸难于满足井下安装条件要求的问题。它包括：第一膜片和第二膜片四周固支，其内部形成一个圆柱形的中空腔体，所述腔体内设置第一支架、第二支架、应变传感膜片和光纤传感器，第一膜片、第一支架和应变传感膜片形成一级变形放大结构，第二膜片、第二支架和应变传感膜片形成另一级变形放大结构，光纤传感器固定在应变传感膜片上。将所述压力传感器安装在待测油管内部或外部，光纤传感器通过感知两级放大结构的变形，得到外压力大小。它用于测量气、液压力的任何领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104612665A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201410852983.1
申请日：2014-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 三膜两放高压光纤压力传感器及采用该传感器实现井下管道压力的测量方法，属于石油井下压力测试技术领域。为了解决现有井下光纤压力传感器存在测量范围小、形状、尺寸难于满足井下安装条件要求的问题。它包括：第一膜片和第二膜片四周固支，其内部形成一个圆柱形的中空腔体，所述腔体内设置第一支架、第二支架、应变传感膜片和光纤传感器，第一膜片、第一支架和应变传感膜片形成一级变形放大结构，第二膜片、第二支架和应变传感膜片形成另一级变形放大结构，光纤传感器固定在应变传感膜片上。将所述压力传感器安装在待测油管内部或外部，光纤传感器通过感知两级放大结构的变形，得到外压力大小。它用于测量气、液压力的任何领域。
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公开(公告)号：CN105840153B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201610177862.0
申请日：2016-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种油井井下分层的配产器，本发明涉及一种配产器，本发明为解决现有技术中油田使用的偏心配产器在工况发生变化时，难以保证分层定量配产，因此，改进配产器的结构形式，使其在井况条件发生变化时，保持流量稳定，已成为亟待解决的问题，它包括上接头体、上电缆体、电机腔体、轴系腔体、上连接体、调节腔体、流量计上连接体、流量计腔体、流量计下连接体、进液腔体、中心管、下接头体、过电缆机构、电机驱动机构、压力及温度检测机构、轴系传动机构、流量调节机构、流量监测机构和含水监测机构，本发明用于油田采油领域。
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公开(公告)号：CN104535124A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410849851.3
申请日：2014-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01F1/58
Abstract: 油田井下电磁流量计，属于油田井下流量计量技术领域。本发明是为了解决现有电磁式流量计结构复杂，不能适用于小尺寸和高压的油田井下空间的问题。它包括入油管段、出油管段和两个电极固定装置；入油管段和出油管段的结构相同；入油管段的两个管体连接半环和两个衬里连接半环分别与出油管段的两个管体连接半环和两个衬里连接半环一一相对形成两个管体圆环和两个衬里圆环，入油管段和出油管段每一侧的管体圆环和衬里圆环分别通过一个电极固定装置固定连接；两个电极固定装置的结构相同，并且分别与管体圆环和衬里圆环的连接方式相同。本发明用于油田井下流体的计量。
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公开(公告)号：CN104535124B
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201410849851.3
申请日：2014-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01F1/58
Abstract: 油田井下电磁流量计，属于油田井下流量计量技术领域。本发明是为了解决现有电磁式流量计结构复杂，不能适用于小尺寸和高压的油田井下空间的问题。它包括入油管段、出油管段和两个电极固定装置；入油管段和出油管段的结构相同；入油管段的两个管体连接半环和两个衬里连接半环分别与出油管段的两个管体连接半环和两个衬里连接半环一一相对形成两个管体圆环和两个衬里圆环，入油管段和出油管段每一侧的管体圆环和衬里圆环分别通过一个电极固定装置固定连接；两个电极固定装置的结构相同，并且分别与管体圆环和衬里圆环的连接方式相同。本发明用于油田井下流体的计量。
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公开(公告)号：CN105913105A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610213276.7
申请日：2016-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06K19/067
CPC classification number: G06K19/067
Abstract: 一种注水井智能配注器专用电子标签，它涉及一种电子标签。本发明为了解决现有注水开发低配注量时，测调精度低；测调配注施工现场施工复杂，劳动强度大；井口压力高，存在较大的危险隐患的问题。本发明上连接体(5)、中上连接体(7)、中下连接体(8)和下连接体(9)由上至下依次通过螺纹连接，且上连接体(5)、中上连接体(7)、中下连接体(8)和下连接体(9)之间均通过多个密封圈(6)密封连接，天线(1)内嵌在上连接体(5)内，编码器(2)内嵌在中上连接体(7)内，时钟唤醒器(3)内嵌在中下连接体(8)内，蓄电池内嵌在下连接体(9)内。本发明用于油田注水井中。
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