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公开(公告)号：CN103776436B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201410060040.5
申请日：2014-02-21
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 时分频分复用的转子式微陀螺检测装置，属于MEMS器件领域，本发明为解决现有两种差分电容检测方法存在问题。本发明包括转子式微陀螺敏感单元、电荷电压转换单元、相敏解调单元、模数转换单元、信号处理单元、数模转换单元、第一低高压转换单元、第二低高压转换单元和两个时分频分复用单元；两个时分频分复用单元的载波激励信号V+、V?与反馈控制信号复用加载至转子式微陀螺敏感单元；转子式微陀螺敏感单元的等效陀螺信号输出端与相敏解调单元的输入端相连；相敏解调单元的解调信号输出检测信号；相敏解调单元的解调信号输出端与模数转换单元的模拟信号输入端相连；然后进行模数转换、信号处理、数模转换和低压变高压，反馈至两个时分频分复用单元。
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公开(公告)号：CN103776436A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201410060040.5
申请日：2014-02-21
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 时分频分复用的转子式微陀螺检测装置，属于MEMS器件领域，本发明为解决现有两种差分电容检测方法存在问题。本发明包括转子式微陀螺敏感单元、电荷电压转换单元、相敏解调单元、模数转换单元、信号处理单元、数模转换单元、第一低高压转换单元、第二低高压转换单元和两个时分频分复用单元；两个时分频分复用单元的载波激励信号V+、V-与反馈控制信号复用加载至转子式微陀螺敏感单元；转子式微陀螺敏感单元的等效陀螺信号输出端与相敏解调单元的输入端相连；相敏解调单元的解调信号输出检测信号；相敏解调单元的解调信号输出端与模数转换单元的模拟信号输入端相连；然后进行模数转换、信号处理、数模转换和低压变高压，反馈至两个时分频分复用单元。
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公开(公告)号：CN115556111B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202211319418.X
申请日：2022-10-26
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 一种基于变惯性参数建模的飞行机械臂耦合扰动控制方法，属于空中作业无人系统控制技术领域。本发明针对现有旋翼飞行机械臂抗扰动控制中的反馈补偿存在延时，影响系统稳定性的问题。包括：建立动态变化质心在机体坐标系下的表达式和动态变化惯量在机体坐标系下的表达式；利用多刚体质点系的动量与动量矩定理对旋翼飞行机械臂系统进行动力学建模，得到系统动力学模型；基于质心变化与惯量变化对系统动力学模型进行处理，建立质心变化和惯量变化对旋翼飞行机械臂系统的耦合扰动的映射关系，得到基于变惯性参数的耦合扰动模型；将耦合扰动模型计算获得的耦合扰动估计值作为前馈补偿量输入位置环和姿态环实现耦合扰动控制。本发明可以抑制耦合扰动。
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公开(公告)号：CN115826597A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211165741.6
申请日：2022-09-23
申请人： 国网黑龙江省电力有限公司超高压公司 , 国家电网有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 基于自适应神经网络的旋翼飞行器抗扰控制方法及设备，属于空中作业无人机控制领域。为了解决现有技术中未考虑集总外力等其他多源干扰对系统位姿控制的影响的问题。本发明将多种干扰分为集总外力干扰和内部耦合扰动两个部分分别处理，对于内部耦合扰动，基于前馈补偿的方式进行处理；对于集总外力干扰及各种不确定性因素引起的额外动态扰动，基于自适应神经网络估计作为反馈补偿的处理方式进行处理，根据系统受扰后状态偏差估计出集总外力干扰及各种不确定性因素引起的额外外部干扰。以前馈补偿加快速反馈补偿的干扰抑制方式，在旋翼飞行器系统在面对真实环境中存在的多种干扰影响下实现目标的高精度位姿控制。本发明用于旋翼飞行器抗扰控制。
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公开(公告)号：CN108155325B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201711404115.7
申请日：2017-12-22
申请人： 深圳市计量质量检测研究院 , 深圳大学 , 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC分类号： H01M50/40 , H01M50/403 , H01M50/411
摘要： 本发明涉及储能电池领域，特别涉及一种基于锂/钠离子电池的聚合物隔膜制备方法。该发明包括以下步骤：S1.将双酚AF、4,4‑二氟二苯甲酮和双酚芴按摩尔比溶于混合溶剂中，搅拌均匀；S2.在惰性气体保护下，加入催化剂，对混合物进行加热，得到粘稠聚合物，将粘稠聚合物倒入混合溶剂生产聚合物沉淀，用酸性溶液浸泡聚合物沉淀，洗涤、干燥，制得富含氟、耐高温聚合物隔膜材料；S3.将富含氟、耐高温聚合物隔膜材料溶解于溶剂中，形成不同浓度的溶液，通过静电纺丝技术制得具有纳米纤维网状结构的富含氟、耐高温聚合物隔膜。该方法为易于实现，制备的聚合物隔膜综合性能优异的方法。
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公开(公告)号：CN108155325A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711404115.7
申请日：2017-12-22
申请人： 深圳市计量质量检测研究院 , 深圳大学 , 哈尔滨工业大学深圳研究生院
摘要： 本发明涉及储能电池领域，特别涉及一种基于锂/钠离子电池的聚合物隔膜制备方法。该发明包括以下步骤：S1.将双酚AF、4,4-二氟二苯甲酮和双酚芴按摩尔比溶于混合溶剂中，搅拌均匀；S2.在惰性气体保护下，加入催化剂，对混合物进行加热，得到粘稠聚合物，将粘稠聚合物倒入混合溶剂生产聚合物沉淀，用酸性溶液浸泡聚合物沉淀，洗涤、干燥，制得富含氟、耐高温聚合物隔膜材料；S3.将富含氟、耐高温聚合物隔膜材料溶解于溶剂中，形成不同浓度的溶液，通过静电纺丝技术制得具有纳米纤维网状结构的富含氟、耐高温聚合物隔膜。该方法为易于实现，制备的聚合物隔膜综合性能优异的方法。
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公开(公告)号：CN115556111A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211319418.X
申请日：2022-10-26
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 一种基于变惯性参数建模的飞行机械臂耦合扰动控制方法，属于空中作业无人系统控制技术领域。本发明针对现有旋翼飞行机械臂抗扰动控制中的反馈补偿存在延时，影响系统稳定性的问题。包括：建立动态变化质心在机体坐标系下的表达式和动态变化惯量在机体坐标系下的表达式；利用多刚体质点系的动量与动量矩定理对旋翼飞行机械臂系统进行动力学建模，得到系统动力学模型；基于质心变化与惯量变化对系统动力学模型进行处理，建立质心变化和惯量变化对旋翼飞行机械臂系统的耦合扰动的映射关系，得到基于变惯性参数的耦合扰动模型；将耦合扰动模型计算获得的耦合扰动估计值作为前馈补偿量输入位置环和姿态环实现耦合扰动控制。本发明可以抑制耦合扰动。
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公开(公告)号：CN111784731A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010567365.8
申请日：2020-06-19
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种基于深度学习的目标姿态估计方法，涉及目标物体的姿态估计领域。为了解决如何利用深度学习来解决传统目标姿态估计方法过程繁琐的问题。本发明包括如下步骤：步骤一、利用运动捕捉系统及挂载在无人机上的单目相机，采集N组数据信息，其中，N组数据信息构成标注完成的数据集；步骤二、利用标注完成的数据集对初始深度学习网络模型进行训练，获得训练后的深度学习网络模型；步骤三、再通过无人机上的单目相机，获得待估计的含有目标物体的图像信息；步骤四、将待估计的含有目标物体的图像信息发送至训练后的深度学习网络模型，从而获得目标物体相对于无人机的姿态信息的估计值。本发明具体应用在无人机导航、控制及其相关任务应用领域。
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公开(公告)号：CN102202096A
公开(公告)日：2011-09-28
申请号：CN201110132874.9
申请日：2011-05-23
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供一种基于3G的无线远程监控系统，由数据采集模块和远程控制台组成，监控设备由数据采集模块、主控模块、控制模块和3G模块组成；数据采集模块和控制模块分别与主控模块连接，主控模块与3G模块连接，3G模块通过互联网与远程控制台连接。本发明采用3G模块连入互联网进行监控，保证了数据的传输速率与实时性，也为系统扩展提供了优势，同时连入互联网也保证了监控可以在任何地点进行，不受数据传输范围限制，可以顺利实现远程监控。
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公开(公告)号：CN115909075A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211603607.X
申请日：2022-12-13
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 基于深度视觉的输电线识别与定位方法，属于机器视觉领域。解决了现有方法中输电线识别效果易受干扰及定位效果差的问题。本发明具体过程为：采集输电线的深度图像，并进行深度滤波，将滤波后的深度图像映射为深度灰度图像；对深度灰度图像进行中值滤波和高斯滤波，得到滤波后的深度灰度图像；并通过边缘检测算法对滤波后的深度灰度图像进行边缘检测，获得输电线轮廓的二值化图像；在二值化图像中进行hough特征拟合，获得二值化图像中多条直线的起点和终点；对多条直线进行筛选后，进行拟合实现对输电线的识别，通过计算每条输电线的中点在深度相机坐标系下的坐标，从而完成对输电线的定位。本发明主要用于对输电线的识别与定位方法。
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