一种移动机械臂柔顺开门运动规划方法及系统

    公开(公告)号:CN118404583A

    公开(公告)日:2024-07-30

    申请号:CN202410619318.1

    申请日:2024-05-19

    Abstract: 本发明提供一种移动机械臂柔顺开门运动规划方法及系统,属于机器人运动规划领域。为解决现有机械臂完成开门任务时,由于移动平台与机械臂末端自身控制存在误差,导致旋拧把手及推拉门时会出现真实运动与设计轨迹不完全重合,造成开门失败或机械臂损坏的问题。包括计算出机械臂力域中的雅可比矩阵,将关节转矩与末端外力联系到一起,根据机械臂输出的各关节转矩计算得到末端所受环境外力;在笛卡尔空间控制机械臂末端执行器,在关节空间对关节控制;通过阻抗控制系统,可以显著降低运动干涉问题;将移动机械臂开门任务分解为四个次要任务,并针对每个次要任务提出了相对独立的控制器设计方法,实现车臂协同任务,显著提高开门效率和成功率。

    一种闭孔氧化石墨烯基隔热材料的制备方法

    公开(公告)号:CN107141012A

    公开(公告)日:2017-09-08

    申请号:CN201710384128.6

    申请日:2017-05-26

    Abstract: 一种闭孔氧化石墨烯基隔热材料的制备方法,涉及一种隔热材料的制备方法。本发明为了解决现有低温贮箱用隔热材料重量大、导热系数高、成型工艺复杂、成本高的问题。制备方法:一、制备氧化石墨烯乳液;二、冷冻干燥:在温度为‑40℃~‑60℃条件下将氧化石墨烯乳液冷冻0.5~1.5h,然后在温度为‑60℃下冷冻干燥5~7天,最后将冻干氧化石墨烯块体干燥。本发明方法是通过乳液法制备氧化石墨烯球形液滴,然后冷冻干燥除去乳液中的溶剂:水和对二甲苯,制备出具有闭孔结构的氧化石墨烯隔热材料,降低了氧化石墨烯隔热材料导热系数,进一步提高氧化石墨烯隔热材料隔热性能。本发明适用于制备闭孔氧化石墨烯基隔热材料。

    一种单组分聚脲防冰涂料的制备方法及其使用方法

    公开(公告)号:CN116751506B

    公开(公告)日:2025-01-03

    申请号:CN202310725539.2

    申请日:2023-06-19

    Inventor: 矫维成 李君

    Abstract: 一种单组分聚脲防冰涂料的制备方法及其使用方法,本发明属于防冰涂层领域。本发明要解决现有聚脲涂层无法延缓结冰时间和降低冰粘附强度的问题,解决双组分体系涂料在施工前需要将两个组分混合后进行施工的问题。方法:一、含硅预聚体的合成;二、硅改性潜固化剂的合成;三、单组分聚脲防冰涂料的制备。本发明用于单组分聚脲防冰涂料的制备及其使用。

    一种单组分聚脲防冰涂料的制备方法及其使用方法

    公开(公告)号:CN116751506A

    公开(公告)日:2023-09-15

    申请号:CN202310725539.2

    申请日:2023-06-19

    Inventor: 矫维成 李君

    Abstract: 一种单组分聚脲防冰涂料的制备方法及其使用方法,本发明属于防冰涂层领域。本发明要解决现有聚脲涂层无法延缓结冰时间和降低冰粘附强度的问题,解决双组分体系涂料在施工前需要将两个组分混合后进行施工的问题。方法:一、含硅预聚体的合成;二、硅改性潜固化剂的合成;三、单组分聚脲防冰涂料的制备。本发明用于单组分聚脲防冰涂料的制备及其使用。

    一种可调控液体粘附性的大面积超疏水涂层的制备方法

    公开(公告)号:CN112409859A

    公开(公告)日:2021-02-26

    申请号:CN202011303754.6

    申请日:2020-11-19

    Inventor: 矫维成 李君

    Abstract: 一种可调控液体粘附性的大面积超疏水涂层的制备方法。本发明属于超疏水涂层及其制备领域。本发明的目的是为了解决现有制备方法存在的过程繁琐、成本高、以及现有实验室方法不适用于制备可调控液体粘附性的大面积超疏水涂层的技术问题。本发明的方法:先将聚四氟乙烯颗粒溶解在丙酮中,然后将环氧树脂溶解在丙酮中,混合得到PTFE/环氧树脂混合液,然后滴加氟硅烷和胺类固化剂,得到超疏水涂层溶液,最后将超疏水涂层溶液喷涂至基底表面,固化,得到超疏水涂层。本发明通过控制喷涂工艺中的喷涂压力,对制备的超疏水表面的微纳结构进行可控设计,从而实现水滴粘附性的可控,适用于防除冰、自清洁、液滴转移/收集设备和水滴图案设计等领域。

    一种闭孔氧化石墨烯基隔热材料的制备方法

    公开(公告)号:CN107141012B

    公开(公告)日:2020-06-09

    申请号:CN201710384128.6

    申请日:2017-05-26

    Abstract: 一种闭孔氧化石墨烯基隔热材料的制备方法,涉及一种隔热材料的制备方法。本发明为了解决现有低温贮箱用隔热材料重量大、导热系数高、成型工艺复杂、成本高的问题。制备方法:一、制备氧化石墨烯乳液;二、冷冻干燥:在温度为‑40℃~‑60℃条件下将氧化石墨烯乳液冷冻0.5~1.5h,然后在温度为‑60℃下冷冻干燥5~7天,最后将冻干氧化石墨烯块体干燥。本发明方法是通过乳液法制备氧化石墨烯球形液滴,然后冷冻干燥除去乳液中的溶剂:水和对二甲苯,制备出具有闭孔结构的氧化石墨烯隔热材料,降低了氧化石墨烯隔热材料导热系数,进一步提高氧化石墨烯隔热材料隔热性能。本发明适用于制备闭孔氧化石墨烯基隔热材料。

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