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公开(公告)号：CN118470077B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202410619320.9
申请日：2024-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06T7/33 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供一种基于双目相机和激光雷达的多传感器融合的充电机器人自主定位方法及系统，属于图像处理和自主定位领域。为解决现有感知系统利用激光点云数据，对遮挡或多个目标重叠场景下的检测场景不敏感；或采用视觉检测算法，无法有效获取目标朝向和姿态特征问题。本发选用YOLOv5对电动车辆检测，获取目标在三维空间中位置坐标，结合激光雷达对目标完整点云的提取，有效解决单一传感器检测不准、障碍遮挡影响、位置姿态信息获取不完整的问题；通过点云特征提取以及两阶段配准，有效剔除配准过程中错误匹配对的干扰，实现实时点云与预录制点云之间的匹配，得到目标车辆的位置与姿态朝向信息，为后续充电机器人自主导航和插电任务做铺垫。
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公开(公告)号：CN118404583A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410619318.1
申请日：2024-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种移动机械臂柔顺开门运动规划方法及系统，属于机器人运动规划领域。为解决现有机械臂完成开门任务时，由于移动平台与机械臂末端自身控制存在误差，导致旋拧把手及推拉门时会出现真实运动与设计轨迹不完全重合，造成开门失败或机械臂损坏的问题。包括计算出机械臂力域中的雅可比矩阵，将关节转矩与末端外力联系到一起，根据机械臂输出的各关节转矩计算得到末端所受环境外力；在笛卡尔空间控制机械臂末端执行器，在关节空间对关节控制；通过阻抗控制系统，可以显著降低运动干涉问题；将移动机械臂开门任务分解为四个次要任务，并针对每个次要任务提出了相对独立的控制器设计方法，实现车臂协同任务，显著提高开门效率和成功率。
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公开(公告)号：CN118534471A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410619321.3
申请日：2024-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明提供一种基于传感器融合的门与门把手定位检测方法及系统，属于图像处理领域。为解决现有移动机械臂利用雷达点云读取目标信息时，检测效果不佳，未考虑机械臂末端不在平面内做圆弧运动，轨迹规划难度高和精度较差的问题。包括建立感知系统坐标系，获取相机与激光雷达之间的变换矩阵，利用YOLOv5s目标检测算法检测门与门把手，基于雷达点云的门平面及开度检测，对雷达点云进行划分和分割，再对点云进行平面拟合，得到门平面的法向量，进而对门开度进行检测，得到门的开合角度。通过计算移动平台和门把手之间的方向误差，有效降低对规划精准度的要求；通过推算门平面的开度，有效提高开门成功率，便于移动平台后续的定位导航和规划。
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公开(公告)号：CN115948110A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211666796.5
申请日：2022-12-23
Applicant: 成都泰格尔航天航空科技股份有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种环保可回收耐久性优异的防冰涂层的制备方法，本发明属于防冰涂层领域。本发明要解决现有防冰涂层或存在无法耐低温高湿，或存在耐久性差的问题，且涂层失效后，需要去除再重新施工，同时防冰涂料主要为溶剂型体系，污染环境的问题。方法：一、预聚体的合成；二、涂层制备。本发明用于环保可回收耐久性优异的防冰涂层的制备。
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公开(公告)号：CN107141012A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710384128.6
申请日：2017-05-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种闭孔氧化石墨烯基隔热材料的制备方法，涉及一种隔热材料的制备方法。本发明为了解决现有低温贮箱用隔热材料重量大、导热系数高、成型工艺复杂、成本高的问题。制备方法：一、制备氧化石墨烯乳液；二、冷冻干燥：在温度为‑40℃～‑60℃条件下将氧化石墨烯乳液冷冻0.5～1.5h，然后在温度为‑60℃下冷冻干燥5～7天，最后将冻干氧化石墨烯块体干燥。本发明方法是通过乳液法制备氧化石墨烯球形液滴，然后冷冻干燥除去乳液中的溶剂：水和对二甲苯，制备出具有闭孔结构的氧化石墨烯隔热材料，降低了氧化石墨烯隔热材料导热系数，进一步提高氧化石墨烯隔热材料隔热性能。本发明适用于制备闭孔氧化石墨烯基隔热材料。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116751506B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202310725539.2
申请日：2023-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C09D175/02 , C08G18/61 , C08G18/10
Abstract: 一种单组分聚脲防冰涂料的制备方法及其使用方法，本发明属于防冰涂层领域。本发明要解决现有聚脲涂层无法延缓结冰时间和降低冰粘附强度的问题，解决双组分体系涂料在施工前需要将两个组分混合后进行施工的问题。方法：一、含硅预聚体的合成；二、硅改性潜固化剂的合成；三、单组分聚脲防冰涂料的制备。本发明用于单组分聚脲防冰涂料的制备及其使用。
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公开(公告)号：CN116751506A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310725539.2
申请日：2023-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C09D175/02 , C08G18/61 , C08G18/10
Abstract: 一种单组分聚脲防冰涂料的制备方法及其使用方法，本发明属于防冰涂层领域。本发明要解决现有聚脲涂层无法延缓结冰时间和降低冰粘附强度的问题，解决双组分体系涂料在施工前需要将两个组分混合后进行施工的问题。方法：一、含硅预聚体的合成；二、硅改性潜固化剂的合成；三、单组分聚脲防冰涂料的制备。本发明用于单组分聚脲防冰涂料的制备及其使用。
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公开(公告)号：CN115948110B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202211666796.5
申请日：2022-12-23
Applicant: 成都泰格尔航天航空科技股份有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种环保可回收耐久性优异的防冰涂层的制备方法，本发明属于防冰涂层领域。本发明要解决现有防冰涂层或存在无法耐低温高湿，或存在耐久性差的问题，且涂层失效后，需要去除再重新施工，同时防冰涂料主要为溶剂型体系，污染环境的问题。方法：一、预聚体的合成；二、涂层制备。本发明用于环保可回收耐久性优异的防冰涂层的制备。
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公开(公告)号：CN112409859A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011303754.6
申请日：2020-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C09D127/18 , C09D163/00 , C09D7/63
Abstract: 一种可调控液体粘附性的大面积超疏水涂层的制备方法。本发明属于超疏水涂层及其制备领域。本发明的目的是为了解决现有制备方法存在的过程繁琐、成本高、以及现有实验室方法不适用于制备可调控液体粘附性的大面积超疏水涂层的技术问题。本发明的方法：先将聚四氟乙烯颗粒溶解在丙酮中，然后将环氧树脂溶解在丙酮中，混合得到PTFE/环氧树脂混合液，然后滴加氟硅烷和胺类固化剂，得到超疏水涂层溶液，最后将超疏水涂层溶液喷涂至基底表面，固化，得到超疏水涂层。本发明通过控制喷涂工艺中的喷涂压力，对制备的超疏水表面的微纳结构进行可控设计，从而实现水滴粘附性的可控，适用于防除冰、自清洁、液滴转移/收集设备和水滴图案设计等领域。
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公开(公告)号：CN107141012B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201710384128.6
申请日：2017-05-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种闭孔氧化石墨烯基隔热材料的制备方法，涉及一种隔热材料的制备方法。本发明为了解决现有低温贮箱用隔热材料重量大、导热系数高、成型工艺复杂、成本高的问题。制备方法：一、制备氧化石墨烯乳液；二、冷冻干燥：在温度为‑40℃～‑60℃条件下将氧化石墨烯乳液冷冻0.5～1.5h，然后在温度为‑60℃下冷冻干燥5～7天，最后将冻干氧化石墨烯块体干燥。本发明方法是通过乳液法制备氧化石墨烯球形液滴，然后冷冻干燥除去乳液中的溶剂：水和对二甲苯，制备出具有闭孔结构的氧化石墨烯隔热材料，降低了氧化石墨烯隔热材料导热系数，进一步提高氧化石墨烯隔热材料隔热性能。本发明适用于制备闭孔氧化石墨烯基隔热材料。
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