公开(公告)号：CN119279788A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411694249.7

申请日：2024-11-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张赫 ,  仲雷 ,  孟凡栋 ,  梁健 ,  张笑颜

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  A61B90/00 ,  A61B90/30

Abstract: 一种内乳淋巴结手术活检取样机器人末端操作臂，它涉及医疗器械领域。本发明为了解决现有柔性操作臂由于关节转动角度受限，导致灵活性差的问题。本发明的中段安装在器械通道臂球关节的尾部，多个内管内嵌在器械通道臂球关节内，多个工具臂球关节呈辐射状布置并位于器械通道臂球关节的首部，每个内管内嵌装有一个被动柔性段，且每个被动柔性段与一个工具臂球关节连接；工具臂球关节和器械通道臂球关节均为多个球关节组成的，球关节包括连接筒体、空心凸台和空心半弧形球体，连接筒体、空心凸台和空心半弧形球体由左至右依次同轴连接并连接成一体，空心凸台的直径小于连接筒体的直径。本发明用于内乳淋巴结手术和活检取样。

公开(公告)号：CN113212135A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202110547277.6

申请日：2021-05-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 董亚辉 ,  王炎康 ,  梁赫 ,  孟凡栋

IPC: B60K1/02 ,  B60K17/08 ,  B62D5/04 ,  B62D21/18 ,  B62D29/04

Abstract: 本发明涉及机器人底盘领域，具体涉及一种带有自定位功能的全向移动机器人模块化底盘,本发明为了解决机器人常面临空间复杂和自重大等问题,它包括载体、随动轮结构、多个进退执行结构和多个转向执行机构；每个进退执行结构与一个转向执行机构对应设置，所述进退执行结构通过转向执行机构设置在载体上，多组进退执行结构和随动轮结构均设置在载体上。进一步地，所述转向执行机构的数量为四个，每两个转向执行机构对称设置在载体上，随动轮结构设置在载体的中部,从多个部分进行轻量化设计，节省空间，设计零件均采用一致性设计，该机器人底盘机构可使机器人在复杂空间进行灵活运动，同事其轻量化和模块化设计使机器人功耗更低，便于推广应用。