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公开(公告)号：CN119279788A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411694249.7
申请日：2024-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种内乳淋巴结手术活检取样机器人末端操作臂，它涉及医疗器械领域。本发明为了解决现有柔性操作臂由于关节转动角度受限，导致灵活性差的问题。本发明的中段安装在器械通道臂球关节的尾部，多个内管内嵌在器械通道臂球关节内，多个工具臂球关节呈辐射状布置并位于器械通道臂球关节的首部，每个内管内嵌装有一个被动柔性段，且每个被动柔性段与一个工具臂球关节连接；工具臂球关节和器械通道臂球关节均为多个球关节组成的，球关节包括连接筒体、空心凸台和空心半弧形球体，连接筒体、空心凸台和空心半弧形球体由左至右依次同轴连接并连接成一体，空心凸台的直径小于连接筒体的直径。本发明用于内乳淋巴结手术和活检取样。
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