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公开(公告)号：CN120047728A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510066398.7
申请日：2025-01-16
Applicant: 同济大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/74 , G06V10/25 , G06T7/60 , G06T7/66 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V20/58 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供了一种车路协作感知场景下面向后融合方式的不确定性量化方法，所述协作感知场景下后融合不确定性表征方法包括以下步骤：对单个智能体进行不确定性建模；结合真实分类回归标签进行监督学习；计算车端和路端感知结果的分类不确定性与回归不确定性；匹配车端与路端的感知结果；以及根据匹配结果，计算协作感知后融合不确定性。本发明通过对协作感知场景下的不确定性的量化，可在实际车路协同场景下动态地反应融合结果的可信度。
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公开(公告)号：CN115092138B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202210557257.1
申请日：2022-05-19
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于自然驾驶人特性的车辆高速公路换道轨迹规划方法，包括：获取基于自然驾驶人的车辆高速公路历史行驶轨迹信息；提取车辆换道轨迹片段信息；对车辆换道轨迹片段进行分类；对每一类中换道轨迹片段历经时间进行统计分析，得到期望换道时间；将每一类中的换道轨迹片段进行时间尺度上的放缩；利用二维高斯函数最大似然估计对相同时刻的不同横、纵向位置进行统计分析，得到期望横、纵向位置，由此获取该纵向车速分类下的示教换道轨迹；对换道示教轨迹进行学习，获得轨迹基元库；利用最优轨迹基元生成基于自然驾驶人特性的换道轨迹。与现有技术相比，本发明具有计算效率高、泛化能力强、驾乘舒适性好等优点。
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公开(公告)号：CN118687554A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410930740.9
申请日：2024-07-11
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种用于激光雷达同步定位与建图的点云地图管理方法，包括以下步骤：S1：综合考虑点云地图规模和硬件存储与计算能力，确定初始体素尺寸，将空间划分为规则的三维体素，舍弃不包含点云的体素；S2：为剩余每个体素建立八叉树，利用哈希表建立体素三维索引与八叉树的对应关系；S3：计算体素中点云簇的协方差矩阵，若其最小特征值小于阈值，则生成拟合平面。否则将该体素再均分为八个子体素，舍弃无点云的子体素，重新在剩余各子体素内计算协方差矩阵和最小特征值，直至其最小特征值小于阈值或体素达到最大深度；等等。本发明具有高分辨率构建和更新地图、显示维护地图中不同尺度的平面特征、地图搜索访问计算量少、定位精度高等优点。
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公开(公告)号：CN117992343A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410084129.9
申请日：2024-01-19
Applicant: 同济大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 一种自动驾驶车辆换道轨迹的优劣评价方法，包括：步骤1：根据真实场景建立用于轨迹评价分析的换道场景，并生成换道场景库文件；步骤2：从场景库中选择一个或多个换道场景，并采用一种或多种换道轨迹规划算法，生成待评价的换道轨迹样本；步骤3：构建多维度换道轨迹评价指标体系，包括：轨迹与车辆物理特性、轨迹与场景耦合特性、轨迹‑车辆与场景耦合特性、轨迹跟踪特性、驾乘人员舒适性、轨迹对交通流影响、轨迹规划算法的实时性及可拓展性；步骤4：采用层次分析法与熵权法相结合的主、客观评价方法对换道轨迹的优劣进行评价；本发明构建了多维度换道轨迹评价指标体系及评价方法，可对轨迹规划算法的快速迭代优化起到指导作用。
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公开(公告)号：CN112109705A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202011010731.6
申请日：2020-09-23
Applicant: 同济大学
IPC: B60W30/095
Abstract: 本发明涉及一种增程式分布驱动电动车辆避撞优化控制系统及控制方法，该控制系统包括环境感知模块、避障路径规划模块、多目标避撞路径跟踪优化控制模块及增程式分布驱动电动车辆。各模块的主要功能包括：环境感知模块探测得到障碍物信息以及车辆自身状态，避障路径规划模块规划出动态安全避撞路径，多目标避撞路径跟踪优化控制模块根据路径跟踪精度及纵向冲击度要求，采用结合径向基神经网络的模型预测控制方法决策转向盘转角与驱/制动力矩以完成路径跟踪，实现对车辆的避撞控制。与现有技术相比，本发明具有能够在保障路径跟踪精度与车辆稳定性的同时提高避撞车辆安全性与驾驶员舒适度等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112109704A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010998948.6
申请日：2020-09-22
Applicant: 同济大学
IPC: B60W30/095
Abstract: 本发明涉及一种基于精准轨迹预测的车辆避撞动态安全路径规划方法，包括：获取本车及障碍车车辆状态信息及参数信息；基于三自由度车辆动力学模型与长短时记忆递归神经网络LSTM构建车辆轨迹预测模型；使用车辆轨迹预测模型对本车及障碍车的行驶轨迹进行预测，获取本车及障碍车的行驶轨迹预测数据；融合网格划分、人工势场法与高次多项式曲线拟合法构建车辆动态安全路径规划模型；基于步骤3获取的本车及障碍车的行驶轨迹预测数据，使用车辆动态安全路径规划模型获取本车的最优避撞路径；对步骤5获取的最优避撞路径进行速度、加速度实时匹配。与现有技术相比，本发明具有精度高、兼顾安全性、可行性和舒适性等优点。
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公开(公告)号：CN111605541A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010327854.6
申请日：2020-04-23
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种功率分流系统发动机起动μ综合鲁棒控制方法和装置，用于功率分流混合动力系统的发动机起动控制，方法包括以下步骤：第一步骤：采用动态规划求解发动机的最优拖转转速曲线；第二步骤：估计变速箱输出端参考转速曲线；第三步骤：通过预建立鲁棒控制闭环系统，对发动机的最优拖转转速曲线和变速箱输出端参考转速曲线进行跟踪，获取电机ISG和电机TM的期望转矩；第四步骤：根据电机ISG和电机TM的期望转矩，控制电机ISG和电机TM，实现发动机的起动。与现有技术相比，本发明可有效实现发动机快速起动并提升驾驶平顺性，保证起动过程系统的鲁棒性及鲁棒稳定性，且降低了鲁棒控制的保守性。
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公开(公告)号：CN110949398A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911187499.0
申请日：2019-11-28
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种车辆编队行驶中头车驾驶员异常驾驶行为检测方法，包括：1、获取车辆编队典型危险场景下头车驾驶员驾驶行为样本；2、从头车驾驶员驾驶行为样本中提取头车驾驶员异常驾驶行为特征因子；3、建立车辆队列危险驾驶场景识别模型、头车驾驶员驾驶意图识别模型及头车驾驶员异常驾驶行为判别模型；4、在实际车辆编队行驶中获取所需信息，识别车辆队列危险状态，利用头车驾驶员异常驾驶行为判别模型检测头车驾驶员异常驾驶行为。与现有技术相比，本发明在异常驾驶行为判别之前进行驾驶场景和驾驶意图识别，针对具体的驾驶场景与驾驶意图训练不同的异常行为判别模型，提高了车辆编队行驶中头车驾驶员异常行为检测方法的准确性。
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公开(公告)号：CN106909084B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201710111222.4
申请日：2017-02-28
Applicant: 同济大学
IPC: G05B17/02 , G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种用于燃料电池汽车动力综合测试仪器的主控系统，所述的综合测试仪器包括多个测试燃料电池汽车不同性能的外部测试模块，所述的主控系统用于对所述的外部测试模块进行控制管理，所述的主控系统包括：上位机：用于用户登录、分发测试指令、显示当前综合仪器状态和测试数据；实时处理器：用于对测试指令和测试数据进行综合控制管理；所述的实时处理器设置多台，每台实时处理器分别配置相应的功能模块，所有实时处理器通过光纤连接共享反射内存形成一个信息共享的整体控制器；所述的整体控制器还分别连接上位机和外部测试模块。与现有技术相比，本发明具有实现了数据的存储融合与分发，以及对于数据的冗余和同步性。
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公开(公告)号：CN107351837B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201710437764.0
申请日：2017-06-12
Applicant: 同济大学
IPC: B60W10/06 , B60W10/08 , B60W20/11 , B60W30/182
CPC classification number: Y02T10/6286
Abstract: 本发明涉及一种功率分流混合动力系统模式切换方法，用以实现纯电动至混合动力模式的平稳切换，包括以下步骤：1)采用离散动态规划的方法分别离线获取动力模式切换过程中，以整车平顺性为优化目标，在不同的设定条件下对应的多条发动机起动曲线；2)根据实际的运行条件和离线发动机起动曲线进行插值求解，得出实际运行时对应的最优发动机起动曲线，以及该曲线每个时刻对应的电机MG1、电机MG2的转矩和制动器B2的转矩控制值；3)对实际运行时对应的最优发动机起动曲线根据输出端转矩波动最小进行补偿，最终得到动力模式切换过程中对应的转矩控制值。与现有技术相比，本发明具有提升驾驶平顺性、兼顾切换时间和能量消耗等优点。
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