公开(公告)号：CN114170278B

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202111307087.3

申请日：2021-11-05

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张冠宇 ,  孙北辰 ,  刘洋 ,  吴坤洋 ,  赵寰宇

IPC: G06F17/00 ,  G06T7/33 ,  G06T3/00 ,  G06V10/771

Abstract: 基于激光雷达的可见光与近红外配准系统及配准方法，涉及车载视觉系统图像处理，计算机视觉技术领域，解决现有多传感器图像配准速度慢、实时性差、效率低等问题。包括可见光相机，近红外相机，激光雷达，图像配准模块以及用于显示拼接图像与原图像的显示模块；图像配准模块设置有输入端、输出端以及图像配准内部处理器，图像配准内部处理器从输入端接收图像信息后使用图像配准算法进行运算，近红外相机输出接口和可见光相机输出接口分别接入图像配准模块的输入端，激光雷达的输出端口与图像配准模块输入端相连接；图像显示模块与图像配准模块的输出端连接，用于显示配准前后的图像。本发明方法处理速度快、效率高，适用于需要实时处理的视觉系统。

公开(公告)号：CN111998823A

公开(公告)日：2020-11-27

申请号：CN202010871215.6

申请日：2020-08-26

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张刘 ,  张帆 ,  张冠宇 ,  吴广栋 ,  高鉴 ,  吴坤洋

IPC: G01C3/00 ,  G01C3/02 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了基于双目异光源测距装置的目标测距方法，涉及异光源测距技术领域，解决了现有测距精度低的问题，包括步骤一、获得可见光相机拍摄的可见光图像和近红外相机拍摄的近红外图像，根据可见光图像获得可见光测距结果Lv，根据近红外图像获得近红外测距结果Lr，根据可见光图像和近红外图像获得双目测距结果Ls；步骤二、判断可见光是否充足并采用误差函数E对Lr进行误差补偿得到最终测距结果L，若可见光充足，则E为根据多个Lr对BP神经网络进行训练获得；若可见光不充足，则E为根据多个Lr、Lv和Ls的组合对BP神经网络进行训练获得。本发明无论是光照是否充足的情况下测距精度高，测距精度相比于单目测距和双目测距均有较大的提升。

公开(公告)号：CN114170278A

公开(公告)日：2022-03-11

申请号：CN202111307087.3

申请日：2021-11-05

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张冠宇 ,  孙北辰 ,  刘洋 ,  吴坤洋 ,  赵寰宇

IPC: G06T7/33 ,  G06T3/00 ,  G06V10/771

Abstract: 基于激光雷达的可见光与近红外配准系统及配准方法，涉及车载视觉系统图像处理，计算机视觉技术领域，解决现有多传感器图像配准速度慢、实时性差、效率低等问题。包括可见光相机，近红外相机，激光雷达，图像配准模块以及用于显示拼接图像与原图像的显示模块；图像配准模块设置有输入端、输出端以及图像配准内部处理器，图像配准内部处理器从输入端接收图像信息后使用图像配准算法进行运算，近红外相机输出接口和可见光相机输出接口分别接入图像配准模块的输入端，激光雷达的输出端口与图像配准模块输入端相连接；图像显示模块与图像配准模块的输出端连接，用于显示配准前后的图像。本发明方法处理速度快、效率高，适用于需要实时处理的视觉系统。

公开(公告)号：CN111998823B

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202010871215.6

申请日：2020-08-26

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张刘 ,  张帆 ,  张冠宇 ,  吴广栋 ,  高鉴 ,  吴坤洋

IPC: G01C3/00 ,  G01C3/02 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了基于双目异光源测距装置的目标测距方法，涉及异光源测距技术领域，解决了现有测距精度低的问题，包括步骤一、获得可见光相机拍摄的可见光图像和近红外相机拍摄的近红外图像，根据可见光图像获得可见光测距结果Lv，根据近红外图像获得近红外测距结果Lr，根据可见光图像和近红外图像获得双目测距结果Ls；步骤二、判断可见光是否充足并采用误差函数E对Lr进行误差补偿得到最终测距结果L，若可见光充足，则E为根据多个Lr对BP神经网络进行训练获得；若可见光不充足，则E为根据多个Lr、Lv和Ls的组合对BP神经网络进行训练获得。本发明无论是光照是否充足的情况下测距精度高，测距精度相比于单目测距和双目测距均有较大的提升。

公开(公告)号：CN216249312U

公开(公告)日：2022-04-08

申请号：CN202122704300.6

申请日：2021-11-05

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张冠宇 ,  孙北辰 ,  刘洋 ,  吴坤洋 ,  赵寰宇

IPC: G06T7/33 ,  G06T3/00

Abstract: 基于激光雷达的可见光与近红外配准系统，涉及车载视觉系统图像处理，计算机视觉技术领域，解决现有多传感器图像配准速度慢、实时性差、效率低等问题。包括可见光相机，近红外相机，激光雷达，图像配准模块以及用于显示拼接图像与原图像的显示模块；图像配准模块设置有输入端、输出端以及图像配准内部处理器，图像配准内部处理器从输入端接收图像信息后使用图像配准算法进行运算，近红外相机输出接口和可见光相机输出接口分别接入图像配准模块的输入端，激光雷达的输出端口与图像配准模块输入端相连接；图像显示模块与图像配准模块的输出端连接，用于显示配准前后的图像。本新型处理速度快、效率高，适用于需要实时处理的视觉系统。