公开(公告)号：CN106546244A

公开(公告)日：2017-03-29

申请号：CN201610946202.4

申请日：2016-10-26

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王红波 ,  申子豪 ,  朱显明 ,  李小刚 ,  刘洋 ,  吴钦 ,  吕红军

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种针对凸形障航物确定船舶航行局部最优路径的方法，该方法分为六个步骤：结合任务信息明确航行的起始点、目标点以及区域；将航行区域内的凸形障航物生成禁航区；采用经纬线将航行区域生成网格地图；计算航路规划技术的各基本要素；用直线把起始点和目标点连接起来，测算该连线与正北方向的夹角；将该夹角作为启发信息引入到航路规划技术中去求取局部最优路径；本发明将起始点到目标点的连线与正北方向的夹角作为启发信息引入到航路规划技术中，考虑了目标点与起始点的相对位置，便捷地植入到船舶航路规划系统中，更高效地为航海人员提供满足实际需求的局部最优路径，使船舶在整个航段的航行兼顾经济性和安全性。

公开(公告)号：CN108536005A

公开(公告)日：2018-09-14

申请号：CN201810212239.3

申请日：2018-03-15

Applicant: 吉林大学

Inventor： 吕红军 ,  王红波 ,  李金鑫 ,  潘冲 ,  何冬青

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种基于模糊神经网络PID算法的船舶航向控制器及其控制方法，属于船舶控制技术领域，包括PLC控制单元、步进电机驱动单元、模糊神经网络参数校正单元、PID调节单元、PWM信号输出单元、模数转换单元、卡尔曼滤波单元及传感器采集单元；模糊神经网络在线实时整定参数，可加快系统响应保证控制精度，采用卡尔曼滤波，提前预估下一时刻的状态值，消除了海浪河测量噪声的干扰，反馈回极其精确的状态值，进一步提高了状态反馈回路的精度。将PLC控制单元作为实现智能控制算法的载体，保证了核心处理器的高稳定性，经卡尔曼滤波处理的反馈舵偏角状态值，进一步确保了系统工作在稳定区间内。

公开(公告)号：CN106546244B

公开(公告)日：2018-03-13

申请号：CN201610946202.4

申请日：2016-10-26

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王红波 ,  申子豪 ,  朱显明 ,  李小刚 ,  刘洋 ,  吴钦 ,  吕红军

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种针对凸形障航物确定船舶航行局部最优路径的方法，该方法分为六个步骤：结合任务信息明确航行的起始点、目标点以及区域；将航行区域内的凸形障航物生成禁航区；采用经纬线将航行区域生成网格地图；计算航路规划技术的各基本要素；用直线把起始点和目标点连接起来，测算该连线与正北方向的夹角；将该夹角作为启发信息引入到航路规划技术中去求取局部最优路径；本发明将起始点到目标点的连线与正北方向的夹角作为启发信息引入到航路规划技术中，考虑了目标点与起始点的相对位置，便捷地植入到船舶航路规划系统中，更高效地为航海人员提供满足实际需求的局部最优路径，使船舶在整个航段的航行兼顾经济性和安全性。