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公开(公告)号：CN108536005A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810212239.3
申请日：2018-03-15
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊神经网络PID算法的船舶航向控制器及其控制方法，属于船舶控制技术领域，包括PLC控制单元、步进电机驱动单元、模糊神经网络参数校正单元、PID调节单元、PWM信号输出单元、模数转换单元、卡尔曼滤波单元及传感器采集单元；模糊神经网络在线实时整定参数，可加快系统响应保证控制精度，采用卡尔曼滤波，提前预估下一时刻的状态值，消除了海浪河测量噪声的干扰，反馈回极其精确的状态值，进一步提高了状态反馈回路的精度。将PLC控制单元作为实现智能控制算法的载体，保证了核心处理器的高稳定性，经卡尔曼滤波处理的反馈舵偏角状态值，进一步确保了系统工作在稳定区间内。
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