公开(公告)号：CN118701165A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410933753.1

申请日：2024-07-12

Applicant: 吉林大学

Inventor： 暴宇豪 ,  孙博华 ,  高镇海 ,  宋学伟 ,  宋佳伟 ,  刘丛

IPC: B62D5/04 ,  B62D3/12 ,  B60G7/02 ,  B60G13/00 ,  B60K7/00 ,  B60T1/06

Abstract: 本发明公开了一种仿生轮腿式商用车角模块，包括有冗余转向模块总成、仿生轮腿式悬架总成和冗余驱制动集成模块总成，其中冗余转向模块总成装配在上部，冗余转向模块总成通过仿生轮腿式悬架总成与冗余驱制动集成模块总成相连接。冗余转向模块总成包括有第一转向电机、第二转向电机、转向传动机构和转向机构底盘，其中第一转向电机和第二转向电机分别装配在转向传动机构的顶部和一侧，转向机构底盘装配在转向传动机构的底部。有益效果：满足了现代物流、救援和勘探等领域对车辆高适应性和灵活性的需求。减少了转向滞后和误差。提供了更好的车辆稳定性和乘坐舒适性。降低转向电机及转向传动齿轮负载压力。提高了系统的可维护性。

公开(公告)号：CN117601866A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202410047777.7

申请日：2024-01-12

Applicant: 吉林大学

Inventor： 宋学伟 ,  暴宇豪 ,  高镇海 ,  刘丛 ,  赵贵龙 ,  倪圣明 ,  于泽平

IPC: B60W30/18

Abstract: 本发明公开了一种分布式电驱动商用车纵向驱动控制方法，包括：确定当前路面的最优滑移率；估计路面坡度；确定车辆的预驱动扭矩，并将车辆的预驱动扭矩分配到各车轮，得到各车轮的预驱动扭矩；构建车辆三自由度模型和车轮动力学模型，并根据车辆三自由度模型和车轮动力学模型得到各车轮滑移率与各车轮驱动防滑力矩关系的线性状态空间表达式；在约束条件下，根据线性状态空间表达式确定满足优化目标的各车轮驱动防滑力矩，作为各车轮的期望驱动防滑扭矩；其中，优化目标为：输出扭矩最小、扭矩变化率最小以及实际滑移率跟踪最优滑移率；控制各车轮的驱动扭矩为： 其中，为车轮ij的预驱动扭矩，为各车轮ij的期望驱动防滑扭矩。