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公开(公告)号：CN117373234A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311273071.4
申请日：2023-09-28
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G08G1/01 , G08G1/017 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/0455 , G06N3/0464
摘要： 本发明公开了一种安全场论下车辆与弱势道路使用者交互预测方法，涉及道路交通安全技术领域，包括将交叉口平面俯视图初始化一个n×m的网格区域，运用安全势能场理论获得每一帧视频的安全势能场网格图；基于注意力机制的CNN‑GRU混合神经网络构建交互预测模型，以安全势能场网格图作为模型输入，输出未来一段时间内的交互运动参数预测数据；并计算得到后侵入时间PET，从而对交互冲突进行定级；通过交互预测模型深入解构车辆与弱势道路使用者之间的交互行为机理，挖掘二者交互时行为存在的隐藏特性，从而提升预测准确性和可靠性，且通过后侵入时间PET实现对人车交互过程中的冲突风险进行量化。
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公开(公告)号：CN118781573A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410742322.7
申请日：2024-06-11
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于驾驶第一视角弱势道路使用者识别及预警方法，涉及深度学习领域及道路交通安全领域，包括训练识别弱势道路使用者的目标识别算法，构建相机‑BEV视角转换模型；构建车辆未来轨迹预测模型以及弱势道路使用者未来轨迹预测模型；利用上述算法及模型，实现风险预警；基于计算机视觉技术，结合视角转换方法识别驾驶第一视角下的弱势道路使用者且呈现在BEV视角(鸟瞰视角)下进行轨迹预测，同时在该视角下根据自身车辆的行驶状况描绘未来轨迹，分析车辆轨迹与预测轨迹的冲突情况，获取不同情况下的风险值，作为预警模型的输入以实现不同风险下的分级预警。
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公开(公告)号：CN115116297B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202210669849.2
申请日：2022-06-14
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种适用于人机共驾车辆驾驶人接管培训的方法，具体涉及人机共驾技术领域；建立数据库，情境生成，建立教学模型，接管培训，接管能力评价分析；本发明通过对人机共驾车辆驾驶人进行接管培训，将接管行为拆分为一个个小的操作动作，定义了驾驶人在接管提醒出现时，眼睛需要观察哪里，手部和脚部需要怎样操作，以及这些操作的先后顺序，解决了驾驶人在目前突如其来的接管提醒会出现紧张、手忙脚乱的问题；此外，还通过对接管能力评价分析，可以解决现有技术无法客观地评价驾驶人的接管能力水平的问题。
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公开(公告)号：CN118261051A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410398408.2
申请日：2024-04-03
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G06F30/27 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/084
摘要： 本发明公开了一种构建基于异质图网络的交叉口人车轨迹预测模型的方法，属于深度学习和个体轨迹预测领域，构建交叉口人车轨迹预测模型，其包括基于数据驱动的个体空间编码模块、基于知识驱动的个体空间编码模块和轨迹特征时间编码模块，获取公开数据集Ind和Interaction对模型进行训练；采用异质图结构来表征异质交通个体之前的空间关系，获取异质交通个体的隐藏特征；引入了社会力知识查询机制，并通过异质图边卷积方法将其转化为物理知识隐藏特征；利用Transformer模型进行交通个体轨迹特征时间编码、解码；使得模型能够关注到个体自身存在的时间依存性，解决了现有研究中存在的考虑维度单一的问题。
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公开(公告)号：CN117373235A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311273246.1
申请日：2023-09-28
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明提供了一种行人与自动驾驶车辆的交互博弈均衡策略探究方法，属于自动驾驶决策与交通安全领域，包括提取出行人和车辆的运动轨迹、交通参数，构建跟驰模型、车辆期望速度函数，构建适合混合交通流信息非完全态的人车博弈均衡模型，对人车博弈均衡模型进行均衡求解；利用SUMO和Carla进行联合仿真，对均衡点的状态和稳定性进行分析，得出混行态下行人与自动驾驶车辆交互博弈的“效率‑安全”优化方案。通过混合自动驾驶跟驰模型与博弈模型的耦合建模，求解混行态下动态博弈模型的均衡点，解决现有技术当中对混合自动驾驶与行人交互博弈理论建模深度浅的问题。
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公开(公告)号：CN115662113A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211213626.1
申请日：2022-09-30
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种信号交叉口人车博弈冲突风险评估与预警方法，属于交通安全与管理领域，根据量子响应均衡博弈理论，并利用期望效用理论建立驾驶人与行人各决策的期望效用函数，构建决策收益矩阵，根据决策收益矩阵行人的过街概率、驾驶人让行的概率；将每一个先后发生的博弈过程定义为马尔可夫随机过程，获得第n次博弈的行人的过街概率、驾驶人让行的概率，在考虑不同风险等级前提下，获得决策行为组合的风险概率，基于决策行为组合的风险概率，实现交叉口行人过街实时预警功能；解决现有技术当中对博弈行为与冲突量化之间同步演变的关系忽视，实时识别出关键风险节，并给出预警，提高风险的评估的准确度。
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公开(公告)号：CN115273000A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210700123.0
申请日：2022-06-20
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于实例分割网络的道路交通安全隐患排查方法，属于道路交通领域，包括采用摄像机摄录行车视频，构建实例分割网络并建立数据集进行训练，将视频导入实例分割网络进行实例分割，根据分割结果计算相关参数，根据分割结果以及相关参数进行风险判断，对存在的风险点进行汇总输出；本发明对道路视频进行安全隐患排查，能够有效地降低对专业人员的依赖，减少了工作难度；另外，采用深度学习技术自动识别道路上存在的安全隐患，提高道路隐患排查的工作效率。
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公开(公告)号：CN118810768A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410862818.8
申请日：2024-06-28
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于MPC的车道保持方法，涉及道路交通安全技术领域，获取车辆状态和车路环境信息，根据驾驶员意图、车辆偏离情况确定车辆的控制权；建立车辆未来侧向位移和横摆角的预测模型、车辆的前轮转向角优化目标函数，据此求出智能控制车辆前轮转向角；对于车道保持辅助系统对车辆进行主动控制状态下，驾驶员调整转向盘转角引发的最终决策归属权的问题则根据智能控制车辆前轮转向角与驾驶员控制前轮转向角之间的差值来确定，能够有效地降低操作错误，降低因人为主观原因导致的交通事故发生的概率。
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公开(公告)号：CN118494525A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410436526.8
申请日：2024-04-11
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： B60W60/00 , G08G1/16 , G08G1/0967 , G08G1/01 , B60W50/00
摘要： 本发明公开了一种行人友好的自动驾驶车辆与行人双阶段交互方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，获取交叉口或供行人穿行的无信号灯无斑马线路段处的行人运动信息、行人周围环境信息及车辆状态信息，自动驾驶车辆的决策模块中存储有行人过街意图预测模型，自动驾驶车辆分别进入到第一交互区、第二交互区后，自动驾驶车辆根据行人运动及周围环境信息判断出行人过街区是否有行人过街以及等候区行人的过街意图；并根据行人的过街情况或过街意图，给出相应的交互信息；分段交互的方式不仅为行人的过街决策提供了信息以及充足的时间，保证行人过街的安全性，提高交通效率。
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公开(公告)号：CN115116297A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210669849.2
申请日：2022-06-14
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种适用于人机共驾车辆驾驶人接管培训的方法，具体涉及人机共驾技术领域；建立数据库，情境生成，建立教学模型，接管培训，接管能力评价分析；本发明通过对人机共驾车辆驾驶人进行接管培训，将接管行为拆分为一个个小的操作动作，定义了驾驶人在接管提醒出现时，眼睛需要观察哪里，手部和脚部需要怎样操作，以及这些操作的先后顺序，解决了驾驶人在目前突如其来的接管提醒会出现紧张、手忙脚乱的问题；此外，还通过对接管能力评价分析，可以解决现有技术无法客观地评价驾驶人的接管能力水平的问题。
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