公开(公告)号：CN104891198B

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201510090086.6

申请日：2015-02-27

申请人： 发那科株式会社

发明人： 石川敬史 ,  小田胜

IPC分类号： B65G65/00

CPC分类号： B25J15/0014

摘要： 本发明提供一种集装箱搬送装置(10)，包括：在上下方向延伸的第一滑动基座部(11)；第一滑动部(12)；安装于第一滑动部并把持集装箱的一个侧部的上端的把持部(30)；相对于集装箱的底面平行且相对于第一滑动基座部垂直地延伸的第二滑动基座部(21)；第二滑动部(22)；以及安装于第二滑动部并接受集装箱的底面的接受部(40)。使机器人动作，将把持部定位在集装箱的一个侧部的上端并使把持部把持上端，使第一滑动部沿第一滑动基座部向上方滑动，从而使集装箱上升。使第二滑动部沿第二滑动基座部滑动，将接受部插入集装箱的底面的下方，由此将集装箱取出。

公开(公告)号：CN104891198A

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201510090086.6

申请日：2015-02-27

申请人： 发那科株式会社

发明人： 石川敬史 ,  小田胜

IPC分类号： B65G65/00

CPC分类号： B25J15/0014

摘要： 本发明提供一种集装箱搬送装置(10)，包括：在上下方向延伸的第一滑动基座部(11)；第一滑动部(12)；安装于第一滑动部并把持集装箱的一个侧部的上端的把持部(30)；相对于集装箱的底面平行且相对于第一滑动基座部垂直地延伸的第二滑动基座部(21)；第二滑动部(22)；以及安装于第二滑动部并接受集装箱的底面的接受部(40)。使机器人动作，将把持部定位在集装箱的一个侧部的上端并使把持部把持上端，使第一滑动部沿第一滑动基座部向上方滑动，从而使集装箱上升。使第二滑动部沿第二滑动基座部滑动，将接受部插入集装箱的底面的下方，由此将集装箱取出。

公开(公告)号：CN104890001A

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201510094569.3

申请日：2015-03-03

申请人： 发那科株式会社

发明人： 石川敬史

IPC分类号： B25J15/08 ,  B25J15/06

CPC分类号： B25J15/0616 ,  B25J9/1612 ,  B25J15/0047 ,  B25J15/0253 ,  B25J15/06 ,  B25J15/08 ,  B25J15/103

摘要： 本发明涉及机器人手、机器人、机器人系统、以及保持对象物的方法。本发明提供能够应用于保持尺寸或者形状不同的各种对象物的用途的机器人手。机器人手具备：手基体；具有第一抵接部以及第一吸附部的第一手臂；具有第二抵接部以及第二吸附部的第二手臂；以及使第一手臂和第二手臂相对移动而使第一抵接部以及第二抵接部向相互接近或者远离的方向移动的驱动机构。