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公开(公告)号：CN116412762A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310405276.7
申请日：2023-04-17
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明公开一种水下非接触式鲍鱼表型测量方法，所述方法包括如下步骤：获取带有标签的鲍鱼图像；所述标签粘贴在鲍鱼外壳上，所述标签的尺寸为已知量；利用基于形状先验的水平集方法，从带有标签的鲍鱼图像中分割出属于鲍鱼外壳的像素点；利用基于边缘的水平集方法，从带有标签的鲍鱼图像中分割出属于标签的像素点；基于属于鲍鱼外壳的像素点确定鲍鱼外壳轮廓，基于属于标签的像素点确定标签轮廓；基于鲍鱼外壳轮廓与标签轮廓的比例关系及标签的尺寸，计算鲍鱼外壳的尺寸。本发明采用非接触式测量的方式实现了鲍鱼的尺寸测量，避免了对鲍鱼的损害，并节约了人力。
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公开(公告)号：CN106502097B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201611027878.X
申请日：2016-11-18
Applicant: 厦门大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于时延滑模控制的分布式平均跟踪方法，涉及控制与信息技术。步骤1：构造多智能体的网络结构拓扑图，每个节点代表一个智能体，获得图的点集、边集和每个节点的邻居信息；步骤2：设置每个节点的初始状态、初始内部状态以及初始参考信号；步骤3：设置每个节点的通信方式，使其只能和邻居节点通信；步骤4：根据收集到的通信信息以及给定的时变参考信号，设计每个节点的基于时延滑模控制的分布式平均跟踪方法；步骤5：根据设计的分布式平均跟踪方法，运行此算法，调整每个节点的状态；步骤6：判断所有节点的状态是否一致并且等于多个时变参考信号的平均值，若是，则跳转至步骤7，否则返回步骤5；步骤7：实现分布式平均跟踪。
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公开(公告)号：CN102436184B
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201110305073.8
申请日：2011-10-08
Applicant: 厦门大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于嵌入式处理器双目标机的控制实时仿真系统，包括目标机(1)、目标机(2)和通信网络；其中目标机(1)用于模拟控制计算机，目标机(2)用于模拟环境和被控对象、感知体系和作动体系；目标机(1)和目标机(2)均包括嵌入式微处理器、输入接口、输出接口和基本外围电路。本发明采用成熟的低成本嵌入式处理器技术，在全面兼顾被控对象、感知体系、控制器和作动体系四大关键环节的同时，作为控制系统实时仿真运行的一种通用结构，既能进行全数字实时仿真，又能进行不同程度实物参与的实时仿真，填补了实时仿真技术领域的空白。
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公开(公告)号：CN118938970A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410997661.X
申请日：2024-07-24
Applicant: 厦门大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本申请公开了一种水下机器人协同包围目标控制方法，其不依赖水下机器人群体间的任何通信，各水下机器人仅依据自身坐标系下测量到的与邻居水下机器人的相对状态信息和/或与目标间的距离计算驱动扭矩和驱动力，并据此对自身进行控制，实现了多水下机器人围绕以固定的目标为圆心并以设定半径为半径的圆以相同的设定角速度转动且任意两个机器人之间形成设定的分离角的控制目的。
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公开(公告)号：CN114637279A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210243165.6
申请日：2022-03-11
Applicant: 厦门大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于局部方位信息的多智能体编队控制方法，其用于在局部坐标系中控制多智能体中的各智能体移动并最终使多智能体以预设的编队状态运行，该控制方法主要包括一用于实时输出控制二类智能体运动的控制算法，该控制算法所需的观测数据仅包括方位向量和相对朝向角，其余数据如方位约束条件等均为给定的已知量，而上述的方位向量和相对朝向角可通过简单的视觉传感器获得，并可基于二类智能体自身的局部坐标系进行表示，从而简化了多智能体编队控制对传感器的需求，极大地降低了设备成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113359760A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110749386.6
申请日：2021-07-01
Applicant: 厦门大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种消除最佳路径算法运行结果中车辆碰撞的方法，其包括依据点碰撞查询条件和边碰撞查询条件在第一组最佳路径中查询获得第一、第二可控车辆和第一至第六实顶点；通过第一修正方法修正第一车辆转移系统生成第二车辆转移系统；将第二车辆转移系统输入路径规划子算法获得第二组转移系统；通过第二修正方法修正第二组转移系统生成第三组转移系统，再将第三组转移系统输入最佳路径子算法生成第二组最佳路径，该方法能够消除最佳路径算法运行结果中可能发生的点碰撞和边碰撞，并能够避免强连接组分的情况出现，以保证最佳路径的存在。
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公开(公告)号：CN104908920A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510299900.5
申请日：2015-05-31
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一类具有三种气囊多种气体的平流层飞艇，涉及飞艇。设有飞艇艇体、尾翼、尾推、主气囊、前副气囊、后副气囊、附加气囊、艇载计算机；所述主气囊内装有密度比空气小的浮升气体，前副气囊、后副气囊、附加气囊、艇载计算机设于飞艇艇体内，前副气囊设于飞艇艇体内前部，后副气囊设于飞艇艇体内后部，附加气囊设于前副气囊与后副气囊之间，前副气囊和后副气囊均装有空气，附加气囊内装有密度比空气大的气体，主气囊上设有主排气阀门，前副气囊上设有前排气阀门，后副气囊上设有后吸气阀门，附加气囊上设有附加吸气阀门和附加排气阀门；主排气阀门、前排气阀门、后吸气阀门、附加吸气阀门和附加排气阀门均与艇载计算机连接并受艇载计算机控制。
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公开(公告)号：CN114637279B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202210243165.6
申请日：2022-03-11
Applicant: 厦门大学
IPC: G05D1/698
Abstract: 本发明公开了一种基于局部方位信息的多智能体编队控制方法，其用于在局部坐标系中控制多智能体中的各智能体移动并最终使多智能体以预设的编队状态运行，该控制方法主要包括一用于实时输出控制二类智能体运动的控制算法，该控制算法所需的观测数据仅包括方位向量和相对朝向角，其余数据如方位约束条件等均为给定的已知量，而上述的方位向量和相对朝向角可通过简单的视觉传感器获得，并可基于二类智能体自身的局部坐标系进行表示，从而简化了多智能体编队控制对传感器的需求，极大地降低了设备成本。
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公开(公告)号：CN113359760B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202110749386.6
申请日：2021-07-01
Applicant: 厦门大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种消除最佳路径算法运行结果中车辆碰撞的方法，其包括依据点碰撞查询条件和边碰撞查询条件在第一组最佳路径中查询获得第一、第二可控车辆和第一至第六实顶点；通过第一修正方法修正第一车辆转移系统生成第二车辆转移系统；将第二车辆转移系统输入路径规划子算法获得第二组转移系统；通过第二修正方法修正第二组转移系统生成第三组转移系统，再将第三组转移系统输入最佳路径子算法生成第二组最佳路径，该方法能够消除最佳路径算法运行结果中可能发生的点碰撞和边碰撞，并能够避免强连接组分的情况出现，以保证最佳路径的存在。
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公开(公告)号：CN104483971B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410658789.X
申请日：2014-11-18
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种基于连续抛洒压舱物的平流层飞艇上升方法，涉及飞艇。在上升过程中，通过抛洒压舱物和排气，依靠静浮力实现上升，在整个上升过程的任意时刻均保持静浮力始终与飞艇重力近似相等；上升速度V控制在0＜V≤10m/s，分为加速阶段、匀速阶段和减速阶段，其中以匀速阶段为主；飞艇内外压差始终保持在200～1000Pa；上升过程的执行方式分为两个阶段：1)排气和抛洒压舱物上升阶段；2)完全排气上升阶段。飞艇上升仅需依靠静浮力，不需要推进系统提供垂直方向的升力，可将飞艇平稳上升至平流层下部，并在上升过程中保证气囊内外压差维持在制定范围内的一种基于连续抛洒压舱物的平流层飞艇上升方法。
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