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公开(公告)号：CN118938951A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410989505.9
申请日：2024-07-23
Applicant: 厦门大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种无人机系统控制器的参数在线调节方法，系统控制器包括避障控制器和目标到达控制器；目标到达控制器中，时变鲁棒控制障碍函数包括目标区域对应的谓词函数和基于信号时序逻辑任务确定的约束参数；在所述无人机运行过程中，当监测到时变鲁棒控制障碍函数为非正数时，按照预设的规则更新约束参数，并在预设期间内根据约束参数对应的控制障碍函数的正负情况选择是否继续迭代更新约束参数。通过该参数在线调节方法，无人机能够更好地满足在未知环境或受限的控制输入条件下信号时序逻辑任务的复杂需求。
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公开(公告)号：CN118255264A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410562109.8
申请日：2024-05-08
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明公开了一种模型参数未知的起重机伺服控制方法，该控制方法包括：实时获取起重机运行时的系统状态；根据所述系统状态，基于预先设计的复合反馈非线性控制器，通过值迭代算法得到控制率；基于所述控制率调整所述起重机中吊车的水平驱动力。通过该控制方法，可以实现在起重机动力学参数未知的情况下实现快速轨迹跟踪和防摇摆。
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公开(公告)号：CN118938970A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410997661.X
申请日：2024-07-24
Applicant: 厦门大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本申请公开了一种水下机器人协同包围目标控制方法，其不依赖水下机器人群体间的任何通信，各水下机器人仅依据自身坐标系下测量到的与邻居水下机器人的相对状态信息和/或与目标间的距离计算驱动扭矩和驱动力，并据此对自身进行控制，实现了多水下机器人围绕以固定的目标为圆心并以设定半径为半径的圆以相同的设定角速度转动且任意两个机器人之间形成设定的分离角的控制目的。
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公开(公告)号：CN114637279A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210243165.6
申请日：2022-03-11
Applicant: 厦门大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于局部方位信息的多智能体编队控制方法，其用于在局部坐标系中控制多智能体中的各智能体移动并最终使多智能体以预设的编队状态运行，该控制方法主要包括一用于实时输出控制二类智能体运动的控制算法，该控制算法所需的观测数据仅包括方位向量和相对朝向角，其余数据如方位约束条件等均为给定的已知量，而上述的方位向量和相对朝向角可通过简单的视觉传感器获得，并可基于二类智能体自身的局部坐标系进行表示，从而简化了多智能体编队控制对传感器的需求，极大地降低了设备成本。
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公开(公告)号：CN113359760A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110749386.6
申请日：2021-07-01
Applicant: 厦门大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种消除最佳路径算法运行结果中车辆碰撞的方法，其包括依据点碰撞查询条件和边碰撞查询条件在第一组最佳路径中查询获得第一、第二可控车辆和第一至第六实顶点；通过第一修正方法修正第一车辆转移系统生成第二车辆转移系统；将第二车辆转移系统输入路径规划子算法获得第二组转移系统；通过第二修正方法修正第二组转移系统生成第三组转移系统，再将第三组转移系统输入最佳路径子算法生成第二组最佳路径，该方法能够消除最佳路径算法运行结果中可能发生的点碰撞和边碰撞，并能够避免强连接组分的情况出现，以保证最佳路径的存在。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN116048073A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211694864.9
申请日：2022-12-28
Applicant: 厦门大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种轨迹追踪方法，用于控制在第一平面上运动的移动机器人的线速度和角速度，使其追踪所述移动机器人在第一平面上设定的轨迹，所述控制方法的特征是通过移动机器人的运动致使固接于其上的相机拍摄的同一特征点在前后时刻不同图像上运动，并基于上述特征点的运动和已经存储的相机在世界坐标系下的实际起始点的朝向、线速度传感器采集的线速度和角速度传感器历次采集的角速度计算获得移动机器人的控制线速度和控制角速度。上述方案解决了只依赖线速度传感器和角速度传感器导致对移动机器人对自身位置估计偏差太大的问题，实现了对固定轨迹的追踪。
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公开(公告)号：CN114115157A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111427401.1
申请日：2021-11-26
Applicant: 厦门大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开一种针对智能体集群的不确定丢包的优化控制方法、系统和装置，该控制方法中智能体被配置为适于与至少一个作为其邻居的智能体建立通信以获取邻居当前状态信息；智能体在周期起始判断与其邻居的通信是否发生数据丢包，并在该周期内仅获取被判定为未发生数据丢包的邻居的状态信息，每一周期内智能体根据被判定为与其未发生数据丢包的邻居的数量调整其所获取的每一邻居的状态信息与其自身的状态信息的差值，并结合目标局部函数和下降步长对该之鞥呢提的速度进行控制，从而使该智能体集群中的智能体可以在通信过程中发生不确定数据丢包的情况下仍然可以达到最优速度的一致。
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公开(公告)号：CN119359780A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411189121.5
申请日：2024-08-28
Applicant: 厦门大学
IPC: G06T7/579 , G06T7/529 , G06T3/4007 , G06T3/4023 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开一种基于运动物体掩膜的单目自监督深度估计方法，能够大幅提升单目深度估计在动态场景的准确性并规避基于物体运动补偿的图像重建带来的不适定性问题，包括：1、给定目标帧图像、相邻帧图像，计算相邻帧位姿估计、单帧深度估计、目标帧特征图、相邻帧特征图；2、重建目标帧特征图并构建时序特征；3、计算原始图像分辨率的多帧深度估计；4、基于多帧深度估计与单帧深度估计构建运动物体掩膜；使用运动物体掩膜训练单帧深度估计；通过原始的目标帧重建损失训练多帧深度估计；5、通过掩膜后的基于单帧深度估计的重建损失、基于多帧深度估计的重建损失实现深度估计网络与相机位姿估计网络的联合训练。
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公开(公告)号：CN114138019B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202111422096.7
申请日：2021-11-26
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明公开一种实现航天器集群最优覆盖的方法，引入将航天器间重叠的覆盖面积均摊至各航天器的有效覆盖面积的方法，将两互为邻居的航天器中任一航天器的位置对另一航天器的有效覆盖面积计算的影响等量化，在此基础上进一步结合传统的梯度下降法等极值求解法后，可将上述极值求解法中所需的因通信限制导致单一航天器无法获取到的非邻居信息替换为可与邻居通信而获取到的邻居信息，从而适于在通信约束条件下对各航天器配置分布式算法并计算出每一调整周期内能使航天器集群的总有效覆盖面积增大的目标移动速度ui，而在目标移动速度ui收敛于0时，航天器达到稳态，该航天器集群的总有效覆盖面积便有效增大，实现了航天器集群的最优覆盖。
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