公开(公告)号：CN119359780A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411189121.5

申请日：2024-08-28

Applicant: 厦门大学

Inventor： 喻骁 ,  钟积权 ,  纪荣嵘

IPC: G06T7/579 ,  G06T7/529 ,  G06T3/4007 ,  G06T3/4023 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开一种基于运动物体掩膜的单目自监督深度估计方法，能够大幅提升单目深度估计在动态场景的准确性并规避基于物体运动补偿的图像重建带来的不适定性问题，包括：1、给定目标帧图像、相邻帧图像，计算相邻帧位姿估计、单帧深度估计、目标帧特征图、相邻帧特征图；2、重建目标帧特征图并构建时序特征；3、计算原始图像分辨率的多帧深度估计；4、基于多帧深度估计与单帧深度估计构建运动物体掩膜；使用运动物体掩膜训练单帧深度估计；通过原始的目标帧重建损失训练多帧深度估计；5、通过掩膜后的基于单帧深度估计的重建损失、基于多帧深度估计的重建损失实现深度估计网络与相机位姿估计网络的联合训练。