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公开(公告)号：CN113696997A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110987131.3
申请日：2021-08-26
申请人： 南方科技大学
摘要： 本发明公开了一种全向越野机器人，包括车体及多个运动模块，运动模块包括轮组、旋转组件及主动悬挂组件，主动悬挂组件包括安装板、摆杆及悬挂驱动机构，摆杆设置有两个，两个摆杆在竖直方向上依次设置且相互平行，摆杆的一端转动连接于安装板，摆杆的另一端转动连接于支座，悬挂驱动机构连接于摆杆，悬挂驱动机构用于驱动摆杆转动，安装板连接于车体。设置主动悬挂组件，通过悬挂驱动机构驱动摆杆转动，能够主动带动轮组相对地面抬起或压下，以适应不同的行走环境，锐角转弯时，可控制轮组压向地面，使脚轮始终贴合地面，以避免锐角转弯过程中脚轮悬空，提高运动稳定性。
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公开(公告)号：CN114044063A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111286326.1
申请日：2021-11-02
申请人： 南方科技大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明公开了一种轮腿切换机器人，包括基座、轮腿装置、第一驱动装置与第二驱动装置，轮腿装置包括支撑体、轮盘单元、连杆组件与复位体，连杆组件的两端分别与轮盘单元、支撑体转动连接，复位体与连杆组件、轮盘单元抵持，每一轮腿装置均连接有第一驱动装置，驱动轮用于带动支撑体转动，第二驱动装置包括驱动单元与多根驱动绳，驱动单元用于收放驱动绳，以使连杆组件展开，或在复位体的抵持作用下折叠。本发明中，第一驱动装置用于驱动轮腿装置行走，第二驱动装置通过收放绳索来驱动轮腿装置进行轮腿切换，所有驱动绳均可由第二驱动装置进行收放，驱动单元的数量少，便于控制，极大地简化了轮腿切换机器人的结构。
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公开(公告)号：CN114044063B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202111286326.1
申请日：2021-11-02
申请人： 南方科技大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明公开了一种轮腿切换机器人，包括基座、轮腿装置、第一驱动装置与第二驱动装置，轮腿装置包括支撑体、轮盘单元、连杆组件与复位体，连杆组件的两端分别与轮盘单元、支撑体转动连接，复位体与连杆组件、轮盘单元抵持，每一轮腿装置均连接有第一驱动装置，驱动轮用于带动支撑体转动，第二驱动装置包括驱动单元与多根驱动绳，驱动单元用于收放驱动绳，以使连杆组件展开，或在复位体的抵持作用下折叠。本发明中，第一驱动装置用于驱动轮腿装置行走，第二驱动装置通过收放绳索来驱动轮腿装置进行轮腿切换，所有驱动绳均可由第二驱动装置进行收放，驱动单元的数量少，便于控制，极大地简化了轮腿切换机器人的结构。
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公开(公告)号：CN112706852A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202110128360.X
申请日：2021-01-29
申请人： 南方科技大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明公开了一种轮腿式机器人，轮腿式机器人，包括机身、两个机械轮腿组，机身沿其长度方向包括依次连接的头部及尾部；两个机械轮腿组分别连接于头部与尾部，以用于机身的支撑，每个机械轮腿组包括沿机身宽度方向分隔设置的两个机械轮腿；其中，机械轮腿包括腿臂结构与轮子结构，轮子结构连接于腿臂结构的活动端，以用于腿臂结构的承载，腿臂结构活动连接于机身，以能够朝向机身的宽度方向调节轮子结构的位置。若机身的尾部的一个机械轮腿出现问题，调节另一个机械轮腿的腿臂结构，从而使轮子结构朝向机身宽度的方向移动，进而使该轮子结构能够稳定支撑车身的尾部，并配合其它两个轮子结构进行正常支撑机器人。
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公开(公告)号：CN216269613U
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202122034025.1
申请日：2021-08-26
申请人： 南方科技大学
摘要： 本实用新型公开了一种全向越野机器人，包括车体及多个运动模块，运动模块包括轮组、旋转组件及主动悬挂组件，主动悬挂组件包括安装板、摆杆及悬挂驱动机构，摆杆设置有两个，两个摆杆在竖直方向上依次设置且相互平行，摆杆的一端转动连接于安装板，摆杆的另一端转动连接于支座，悬挂驱动机构连接于摆杆，悬挂驱动机构用于驱动摆杆转动，安装板连接于车体。设置主动悬挂组件，通过悬挂驱动机构驱动摆杆转动，能够主动带动轮组相对地面抬起或压下，以适应不同的行走环境，锐角转弯时，可控制轮组压向地面，使脚轮始终贴合地面，以避免锐角转弯过程中脚轮悬空，提高运动稳定性。
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公开(公告)号：CN214823737U
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202120270500.2
申请日：2021-01-29
申请人： 南方科技大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本实用新型公开了一种轮腿式机器人，轮腿式机器人，包括机身、两个机械轮腿组，机身沿其长度方向包括依次连接的头部及尾部；两个机械轮腿组分别连接于头部与尾部，以用于机身的支撑，每个机械轮腿组包括沿机身宽度方向分隔设置的两个机械轮腿；其中，机械轮腿包括腿臂结构与轮子结构，轮子结构连接于腿臂结构的活动端，以用于腿臂结构的承载，腿臂结构活动连接于机身，以能够朝向机身的宽度方向调节轮子结构的位置。若机身的尾部的一个机械轮腿出现问题，调节另一个机械轮腿的腿臂结构，从而使轮子结构朝向机身宽度的方向移动，进而使该轮子结构能够稳定支撑车身的尾部，并配合其它两个轮子结构进行正常支撑机器人。
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公开(公告)号：CN220031644U
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202320834885.X
申请日：2023-04-11
申请人： 南方科技大学
摘要： 本实用新型公开了一种悬架系统以及具有该悬架系统的全向机器人。悬架系统包括：第一连接架，用于与机身连接；第二连接架，用于与轮组连接；及升降机构，包括驱动源、以及与驱动源驱动连接的升降杆系，升降杆系包括第一连杆、第二连杆、第三连杆以及第四连杆，第一连杆的第一端设有第一齿轮、第二连杆的第一端设有与第一齿轮啮合的第二齿轮，第一齿轮以及第二齿轮均转动连接在第一连接架上，第三连杆的第一端与第一连杆的第二端直接或间接转动配合，第三连杆的第二端设有第三齿轮，第四连杆的第一端与第二连杆的第二端直接或间接转动配合，第四连杆的第二端设有与第三齿轮啮合的第四齿轮，第三齿轮以及第四齿轮均转动连接在第二连接架上。
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