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公开(公告)号：CN115431292A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211076265.0
申请日：2022-09-05
申请人： 南方科技大学
摘要： 本申请公开了一种机械手及其控制方法，涉及器械设备技术领域，其中，机械手包括：驱动组件和助力机构，所述驱动组件包括两个驱动电机，两个所述驱动电机的驱动方向相反，所述驱动电机的驱动端分别设有连杆机构，两个所述驱动电机用于驱动两个所述连杆机构的另一端靠近或远离；所述助力机构设置于两个所述驱动电机之间，用于固定两个所述驱动电机的转子位置。本申请能够通过助力机构为连杆机构提供对抓取物体的夹持力，避免持续为驱动电机供电导致过热的问题。
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公开(公告)号：CN115582850A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211278149.7
申请日：2022-10-19
申请人： 南方科技大学
IPC分类号： B25J15/02
摘要： 本申请公开了一种机械手，涉及器械设备技术领域，其中，机械手包括：驱动组件和齿轮减速机构，驱动组件包括第一驱动电机，第一驱动电机的驱动端设有轮齿，其中，第一驱动电机为大力矩密度输出电机；齿轮减速机构包括第一减速齿轮，第一减速齿轮的轮齿与第一驱动电机的轮齿相互啮合，第一减速齿轮远离第一驱动电机的一端设有第一连杆机构，第一驱动电机用于驱动第一连杆机构运动，第一减速齿轮用于使第一驱动电机的旋转速度减速并向第一连杆机构传递。本申请能够提高驱动系统的反驱动能力和传动效率，并在保持良好反向驱动能力的同时实现减速增扭，使得机械手能够在复杂碰撞接触环境中进行快速优雅操作。
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公开(公告)号：CN117325188A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202310967520.9
申请日：2023-08-02
申请人： 南方科技大学
摘要： 本发明公开了一种轮足式半人马机器人。本发明的轮足式半人马机器人包括承载组件、驱动组件和连接组件，承载组件用于承载货物；驱动组件包括有两个机械臂，两个机械臂分别连接于承载组件沿第一方向的两侧；连接组件设置于承载组件沿第一方向的一端，连接组件包括调节件和用于连接人体的连接件，连接件通过调节件与承载组件连接；其中，调节件包括第一自由度调节部，第一自由度调节部能够相对于承载组件转动，第一自由度调节部的旋转轴线沿第一方向设置。本发明的轮足式半人马机器人通过设置第一自由度调节部，以使轮足式半人马机器人的承载组件和连接件之间能够发生相对转动，从而抵消机器人在行进过程中的左右晃动对人体产生的影响。
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公开(公告)号：CN112706852A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202110128360.X
申请日：2021-01-29
申请人： 南方科技大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明公开了一种轮腿式机器人，轮腿式机器人，包括机身、两个机械轮腿组，机身沿其长度方向包括依次连接的头部及尾部；两个机械轮腿组分别连接于头部与尾部，以用于机身的支撑，每个机械轮腿组包括沿机身宽度方向分隔设置的两个机械轮腿；其中，机械轮腿包括腿臂结构与轮子结构，轮子结构连接于腿臂结构的活动端，以用于腿臂结构的承载，腿臂结构活动连接于机身，以能够朝向机身的宽度方向调节轮子结构的位置。若机身的尾部的一个机械轮腿出现问题，调节另一个机械轮腿的腿臂结构，从而使轮子结构朝向机身宽度的方向移动，进而使该轮子结构能够稳定支撑车身的尾部，并配合其它两个轮子结构进行正常支撑机器人。
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公开(公告)号：CN115781745A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211459181.5
申请日：2022-11-17
申请人： 南方科技大学
摘要： 本申请公开了一种机械手，应用于设备器械技术领域，包括连杆机构包括两个形状相同的连杆组件，连杆组件包括依次连接的第一齿轮连杆、第一连接件、第一连杆、第二连接件、第二连杆、第三连杆和第二齿轮连杆，且第一齿轮连杆与第二齿轮连杆连接，第二连杆穿过第三连杆与第一齿轮连杆、第一连接件连接；两个连杆组件对称设置于驱动组件的两端，两个连杆组件的第二连接件相对的一面设置为竖直平面，驱动组件分别与第一齿轮连杆、第二齿轮连杆连接。本申请提供的机械手在运动过程中，第二齿轮连杆与第二连杆保持平行，第一连接件与第二连接件保持平行，使得第二连接件始终保持竖直，且其设计在移动的过程中也不会产生松动，提高了夹取成功率。
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公开(公告)号：CN113696997A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110987131.3
申请日：2021-08-26
申请人： 南方科技大学
摘要： 本发明公开了一种全向越野机器人，包括车体及多个运动模块，运动模块包括轮组、旋转组件及主动悬挂组件，主动悬挂组件包括安装板、摆杆及悬挂驱动机构，摆杆设置有两个，两个摆杆在竖直方向上依次设置且相互平行，摆杆的一端转动连接于安装板，摆杆的另一端转动连接于支座，悬挂驱动机构连接于摆杆，悬挂驱动机构用于驱动摆杆转动，安装板连接于车体。设置主动悬挂组件，通过悬挂驱动机构驱动摆杆转动，能够主动带动轮组相对地面抬起或压下，以适应不同的行走环境，锐角转弯时，可控制轮组压向地面，使脚轮始终贴合地面，以避免锐角转弯过程中脚轮悬空，提高运动稳定性。
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公开(公告)号：CN110253526A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910623378.X
申请日：2019-07-11
申请人： 南方科技大学
摘要： 本发明公开了一种站球式机器人，包括铝架、平衡机构、第一层板、第二层板、第三层板、底盘、驱动机构、驱动球和限位机构，铝架呈长方体状设置，铝架顶部固定安装有平衡机构，铝架内固定安装有第一层板、第二层板和第三层板，第一层板、第二层板和第三层板规格一致且相互之间等距离设置，铝架远离平衡机构一端设置有底盘，三个驱动机构规格一致且相互之间关于底盘上端面中心呈等距离的圆周分布，本文所研究的站球机器人，是一种类似平面倒立摆、通过驱动底部的支撑球旋转进行移动的机器人，与地面只有一个接触点，可以任意方向移动，以任意半径转弯或者原地自转，并且整体机身修长，在狭窄空间内的通过性较好，适合应用在室内环境。
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公开(公告)号：CN220699621U
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202322070764.5
申请日：2023-08-02
申请人： 南方科技大学
摘要： 本实用新型公开了一种轮足式半人马机器人。本实用新型的轮足式半人马机器人包括承载组件、驱动组件和连接组件，承载组件用于承载货物；驱动组件包括有两个机械臂，两个机械臂分别连接于承载组件沿第一方向的两侧；连接组件设置于承载组件沿第一方向的一端，连接组件包括调节件和用于连接人体的连接件，连接件通过调节件与承载组件连接；其中，调节件包括第一自由度调节部，第一自由度调节部能够相对于承载组件转动，第一自由度调节部的旋转轴线沿第一方向设置。本实用新型的轮足式半人马机器人通过设置第一自由度调节部，以使轮足式半人马机器人的承载组件和连接件之间能够发生相对转动，从而抵消机器人在行进过程中的左右晃动对人体产生的影响。
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公开(公告)号：CN210414519U
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201921079290.8
申请日：2019-07-11
申请人： 南方科技大学
摘要： 本实用新型公开了一种站球式机器人，包括铝架、平衡机构、第一层板、第二层板、第三层板、底盘、驱动机构、驱动球和限位机构，铝架呈长方体状设置，铝架顶部固定安装有平衡机构，铝架内固定安装有第一层板、第二层板和第三层板，第一层板、第二层板和第三层板规格一致且相互之间等距离设置，铝架远离平衡机构一端设置有底盘，三个驱动机构规格一致且相互之间关于底盘上端面中心呈等距离的圆周分布，本文所研究的站球机器人，是一种类似平面倒立摆、通过驱动底部的支撑球旋转进行移动的机器人，与地面只有一个接触点，可以任意方向移动，以任意半径转弯或者原地自转，并且整体机身修长，在狭窄空间内的通过性较好，适合应用在室内环境。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN218428400U
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202222355510.3
申请日：2022-09-05
申请人： 南方科技大学
摘要： 本申请公开了一种机械手，涉及器械设备技术领域，其中，机械手包括：驱动组件和助力机构，所述驱动组件包括两个驱动电机，两个所述驱动电机的驱动方向相反，所述驱动电机的驱动端分别设有连杆机构，两个所述驱动电机用于驱动两个所述连杆机构的另一端相互靠近或远离；所述助力机构可活动设置于两个所述驱动电机之间，用于固定两个所述驱动电机的转子位置。本申请能够通过助力机构为连杆机构提供对抓取物体的夹持力，避免持续为驱动电机供电导致过热的问题。
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