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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119882406A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510333313.7
申请日：2025-03-20
IPC: G05B11/42
Abstract: 一种基于强化学习优化的双轮足式机器人的混合平衡控制方法和装置，涉及机器控制领域，方法包括：基于机器人的机械结构，定义坐标系，分别建立其正运动学和逆运动学模型；将双轮足式机器人简化为二阶倒立摆模型，根据目标移动距离，建立平衡控制器；根据目标高度和目标姿态，基于逆运动学模型，建立姿态控制器；训练强化学习策略，通过实时在线补偿控制力矩，对全身关节进行耦合优化。本发明能够提升机器人的平衡性能，提高控制器的鲁棒性和泛化性。
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公开(公告)号：CN117058245A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310890900.7
申请日：2023-07-20
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明公开了一种基于计算机视觉的桥式起重机负载摆角检测方法，涉及计算机视觉的技术领域，采用计算机视觉方法实现了负载摆角的非接触式测量。本发明使用安装在负载上的红外矩形光源作为标记，并使用工业摄像机进行检测。特别的，在工业相机上安装红外滤光片来让捕捉的特征更加明显。为了提高检测的准确性和实时性，采用色彩分离与矩形轮廓检测相结合的方法对标记物进行快速识别。然后利用摄像机集合，根据识别结果计算出摆动角度。本发明方法能快速识别标记点，并能准确计算出负载摆角。特别的是，该方法具有较强的独立性和抗干扰能力，非常适用于桥式起重机系统。
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公开(公告)号：CN104782630A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510180709.9
申请日：2015-04-15
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及一种含有双酰肼杀虫剂的混配农药制剂。其有效成分包括氯虫酰胺和双酰肼类杀虫剂，其中双酰肼类杀虫剂可以为虫酰肼、甲氧虫酰肼、呋喃虫酰肼、环虫酰肼、氯虫酰肼之一。氯虫酰胺按重量计1～40％，双酰肼类杀虫剂按重量计1～60％，可制成乳油、微乳剂、水乳剂、水分散粒剂、可湿性粉剂或悬浮剂。该杀虫组合物能产生较高的协同增效作用；延缓了双酰肼类杀虫剂的抗性发展，延长药剂的使用寿命，提高了对抗性鳞翅目害虫的防治效果；与双酰肼类昆虫生长调节剂相比明显提高了速效性。
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公开(公告)号：CN221214314U
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202322377667.0
申请日：2023-09-03
Applicant: 南开大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本实用新型公开了一种机器人腿部结构及机器人，结合了轮式机器人与腿足式机器人的优点，且在此基础上，采用了更为灵活的轮腿式方案，能够实现更多的动作，以适应不同的地形环境和用途。本申请的主要结构包括第一转动关节、与第一转动关节连接的第二转动关节、与第二转动关节连接的第三转动关节、与第三转动关节连接的机器人腿四连杆机构及设置在机器人腿四连杆机构末端的驱动轮组件；所述第一转动关节，用于驱动第二转动关节、与第二转动关节连接的第三转动关节及与第三转动关节连接的机器人腿四连杆机构整体转动，所述第二转动关节，用于驱动第三转动关节及与第三转动关节连接的机器人腿四连杆机构整体转动。
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公开(公告)号：CN220701222U
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202322291108.8
申请日：2023-08-23
Applicant: 南开大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本实用新型公开了一种应用于机器人的四连杆轮腿结构，当需要快速移动时，四连杆机构极限折叠，可让整体重心下降以提升稳定性，并利用驱动轮组件实现快速移动，当四连杆机构极限折叠后，各连杆之间的相对稳定性高，能减轻驱杆转动关节组件的平衡调节压力、降低能耗。本申请的主要结构包括驱杆转动关节组件、四连杆机构及驱动轮组件；驱杆转动关节组件用于驱动四连杆机构伸展或折叠，四连杆机构包括与转动关节本体连接的第一连杆、与转动输出轴连接的第二连杆、第三连杆及第四连杆，所述第三连杆一端与所述第一连杆铰接，所述第三连杆另一端与所述第四连杆中部铰接，所述第四连杆一端与所述第二连杆铰接；驱动轮组件设置在第四连杆的另一端。
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