公开(公告)号：CN119036451A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411234115.7

申请日：2024-09-04

Applicant: 南开大学深圳研究院

Inventor： 卢彪 ,  唐爽 ,  方勇纯

IPC: B25J9/16 ,  B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  B62D57/028

Abstract: 本发明涉及机器控制领域，特别是涉及一种双轮足式机器人的跳跃空翻动作控制方法和装置，方法包括：将双轮足式机器人简化成包括基座、腿部和轮子的结构，作为目标结构，并分别构建该目标结构在站立阶段的动力学模型和在飞行阶段的动力学模型；根据目标跳跃高度和目标跳跃距离，确定所述目标结构在离地瞬间和落地瞬间对应的状态；根据动力学约束、力矩约束、关节限制以及动力学模型确定跳跃空翻过程中的参考轨迹；在起跳准备阶段和落地恢复阶段设计对应的控制器以跟踪运动轨迹并保持平衡；在飞行阶段设计基于车轮速度调节的姿态调整控制器，以确保跳跃空翻动作的平稳完成。本发明能够确保机器人完成空翻动作。

公开(公告)号：CN220842753U

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202322394544.8

申请日：2023-09-04

Applicant: 南开大学 ,  杭州锐沃机器人科技有限公司

Inventor： 卢彪 ,  幸星海 ,  陈万楷 ,  江微杰 ,  唐爽

IPC: B62D57/028 ,  B60L50/60

Abstract: 本实用新型公开了一种多场景适用的轮足机器人，既能利用驱动轮组件快速前进，又具有多维度越障的能力，因此具备极强的使用场景适应能力，且整体结构布局合理，重心位置合适，工作过程中的稳定性好，相对能耗较低，续航能力有保障。本申请的主要结构包括主机、感应通讯组件、电池组件及一对腿部组件，感应通讯组件设置在机体的前侧，电池组件设置在机体的后侧，机体下方具有中段空间，腿部组件包括连杆机构、驱动组件及驱动轮组件，侧向转动关节用于带动腿部组件侧向转动，驱动组件的一部分处在中段空间内，侧向转动关节的一部分处在中段空间内，驱动轮组件的转动中心线、侧向转动关节及感应通讯组件沿驱动轮组件前进方向依次布置。

公开(公告)号：CN220701222U

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202322291108.8

申请日：2023-08-23

Applicant: 南开大学

Inventor： 卢彪 ,  董晋阳 ,  唐爽 ,  张婧 ,  李鹏飞

IPC: B62D57/028

Abstract: 本实用新型公开了一种应用于机器人的四连杆轮腿结构，当需要快速移动时，四连杆机构极限折叠，可让整体重心下降以提升稳定性，并利用驱动轮组件实现快速移动，当四连杆机构极限折叠后，各连杆之间的相对稳定性高，能减轻驱杆转动关节组件的平衡调节压力、降低能耗。本申请的主要结构包括驱杆转动关节组件、四连杆机构及驱动轮组件；驱杆转动关节组件用于驱动四连杆机构伸展或折叠，四连杆机构包括与转动关节本体连接的第一连杆、与转动输出轴连接的第二连杆、第三连杆及第四连杆，所述第三连杆一端与所述第一连杆铰接，所述第三连杆另一端与所述第四连杆中部铰接，所述第四连杆一端与所述第二连杆铰接；驱动轮组件设置在第四连杆的另一端。

公开(公告)号：CN220842752U

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202322393887.2

申请日：2023-09-03

Applicant: 南开大学 ,  杭州锐沃机器人科技有限公司

Inventor： 卢彪 ,  幸星海 ,  陈万楷 ,  江微杰 ,  唐爽

IPC: B62D57/028 ,  B60L50/60

Abstract: 本实用新型公开了一种多场景适用的轮足机器人，既能利用驱动轮组件快速前进，又具有多维度越障的能力，因此具备极强的使用场景适应能力，且整体结构布局合理，重心位置合适，工作过程中的稳定性好，相对能耗较低，续航能力有保障。本申请的主要结构包括主机、感应通讯组件、电池组件及一对腿部组件，感应通讯组件设置在机体的前侧，电池组件设置在机体的后侧，机体下方具有中段空间，腿部组件包括连杆机构、驱动组件及驱动轮组件，侧向转动关节用于带动腿部组件侧向转动，驱动组件的一部分处在中段空间内，侧向转动关节的一部分处在中段空间内，驱动轮组件的转动中心线、侧向转动关节及感应通讯组件沿驱动轮组件前进方向依次布置。