公开(公告)号：CN118092197A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410512348.2

申请日：2024-04-26

申请人： 南京邮电大学

发明人： 亓晋 ,  虞赟淼 ,  马亚静 ,  海银川 ,  孙雁飞 ,  郭宇锋 ,  董振江

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明属于智能体控制技术领域，公开了一种基于多智能体的机器人系统抗干扰控制方法，基于机器人系统的通信拓扑结构，将系统受到的外部干扰作为外系统，构建线性多智能体动态模型；当机器人间通讯正常时，设计和构建对应的分布式控制协议以及基础的动态误差模型实现机器人对外系统的渐进输出跟踪；当机器人间存在通讯失效情况时，定义通讯正常与失效区间，通过缓冲存储器存储系统中机器人通信失效前的状态信息补偿通信的不完全性，并设计新的分布式状态反馈控制协议，给出定义的通讯失效长度比率和频率限制条件，解决机器人系统的输出调节问题，保证机器人误差系统在通信失效情况下的稳定控制。

公开(公告)号：CN117850325A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202410260289.4

申请日：2024-03-07

申请人： 南京邮电大学

发明人： 亓晋 ,  丁晨敏 ,  马亚静 ,  孙雁飞 ,  董振江 ,  郭宇锋 ,  崔衍

IPC分类号： G05B19/042

摘要： 本发明公开了动态事件触发的多机器人一致性协同控制系统和方法，属于机器人交互控制技术领域；方法为：构建多机器人系统的通信拓扑；建立线性多机器人的动态系统模型；设计动态事件触发的一致性控制协议并定义网络攻击时间序列；设计事件触发条件；机器人进行信息交互，在触发时刻获取其他机器人的信息、更新输出信息；通过Lyapunov函数稳定性理论，证明系统实现渐进一致。本发明通过动态系统模型确定机器人的动态方程，采用事件触发策略设计控制器，每个跟随者在触发时刻向邻居智能体传输数据，减少处理器的计算成本和功耗，节约通信资源；引入辅助变量构建控制协议，使得通信信道被切断的情况下，不会造成数据包丢失导致通信延迟情况。

公开(公告)号：CN118092197B

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410512348.2

申请日：2024-04-26

申请人： 南京邮电大学

发明人： 亓晋 ,  虞赟淼 ,  马亚静 ,  海银川 ,  孙雁飞 ,  郭宇锋 ,  董振江

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明属于智能体控制技术领域，公开了一种基于多智能体的机器人系统抗干扰控制方法，基于机器人系统的通信拓扑结构，将系统受到的外部干扰作为外系统，构建线性多智能体动态模型；当机器人间通讯正常时，设计和构建对应的分布式控制协议以及基础的动态误差模型实现机器人对外系统的渐进输出跟踪；当机器人间存在通讯失效情况时，定义通讯正常与失效区间，通过缓冲存储器存储系统中机器人通信失效前的状态信息补偿通信的不完全性，并设计新的分布式状态反馈控制协议，给出定义的通讯失效长度比率和频率限制条件，解决机器人系统的输出调节问题，保证机器人误差系统在通信失效情况下的稳定控制。

公开(公告)号：CN117850325B

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410260289.4

申请日：2024-03-07

申请人： 南京邮电大学

发明人： 亓晋 ,  丁晨敏 ,  马亚静 ,  孙雁飞 ,  董振江 ,  郭宇锋 ,  崔衍

IPC分类号： G05B19/042

摘要： 本发明公开了动态事件触发的多机器人一致性协同控制系统和方法，属于机器人交互控制技术领域；方法为：构建多机器人系统的通信拓扑；建立线性多机器人的动态系统模型；设计动态事件触发的一致性控制协议并定义网络攻击时间序列；设计事件触发条件；机器人进行信息交互，在触发时刻获取其他机器人的信息、更新输出信息；通过Lyapunov函数稳定性理论，证明系统实现渐进一致。本发明通过动态系统模型确定机器人的动态方程，采用事件触发策略设计控制器，每个跟随者在触发时刻向邻居智能体传输数据，减少处理器的计算成本和功耗，节约通信资源；引入辅助变量构建控制协议，使得通信信道被切断的情况下，不会造成数据包丢失导致通信延迟情况。