公开(公告)号：CN118092197B

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410512348.2

申请日：2024-04-26

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 亓晋 ,  虞赟淼 ,  马亚静 ,  海银川 ,  孙雁飞 ,  郭宇锋 ,  董振江

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于智能体控制技术领域，公开了一种基于多智能体的机器人系统抗干扰控制方法，基于机器人系统的通信拓扑结构，将系统受到的外部干扰作为外系统，构建线性多智能体动态模型；当机器人间通讯正常时，设计和构建对应的分布式控制协议以及基础的动态误差模型实现机器人对外系统的渐进输出跟踪；当机器人间存在通讯失效情况时，定义通讯正常与失效区间，通过缓冲存储器存储系统中机器人通信失效前的状态信息补偿通信的不完全性，并设计新的分布式状态反馈控制协议，给出定义的通讯失效长度比率和频率限制条件，解决机器人系统的输出调节问题，保证机器人误差系统在通信失效情况下的稳定控制。

公开(公告)号：CN115695477A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211283930.3

申请日：2022-10-20

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 亓晋 ,  虞赟淼 ,  董振江 ,  孙雁飞 ,  陈滏媛 ,  陈根鑫 ,  许斌

IPC: H04L67/12 ,  H04L67/10 ,  H04L41/16 ,  G06N20/00

Abstract: 本发明公开了一种多域多层级跨链网络协同方法及装置，方法包括：获取跨链网络协同信息，根据每个跨链网络协同信息，计算出其对于其他跨链网络的跨链权重值；根据所述协同信息划分跨链网络的区域以及层级，形成多层级的活动功能、要素集合以及多区域的活动功能、要素集合；将每个区域当作一个多智能体，采用多智能体链接跨链网络中的多区域的活动功能、要素集合，形成以域划分的多智能体跨链网络集群；将以域划分的多智能体跨链网络集群输入训练好的多智能体模型，得到各个区域的跨链网络的最佳域权重值；将多层级的活动功能、要素集合输入训练好的分层强化学习模型，得到各个层级的跨链网络的最佳层级权重值；确定最终的跨链网络协同结果。

公开(公告)号：CN118092197A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410512348.2

申请日：2024-04-26

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 亓晋 ,  虞赟淼 ,  马亚静 ,  海银川 ,  孙雁飞 ,  郭宇锋 ,  董振江

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于智能体控制技术领域，公开了一种基于多智能体的机器人系统抗干扰控制方法，基于机器人系统的通信拓扑结构，将系统受到的外部干扰作为外系统，构建线性多智能体动态模型；当机器人间通讯正常时，设计和构建对应的分布式控制协议以及基础的动态误差模型实现机器人对外系统的渐进输出跟踪；当机器人间存在通讯失效情况时，定义通讯正常与失效区间，通过缓冲存储器存储系统中机器人通信失效前的状态信息补偿通信的不完全性，并设计新的分布式状态反馈控制协议，给出定义的通讯失效长度比率和频率限制条件，解决机器人系统的输出调节问题，保证机器人误差系统在通信失效情况下的稳定控制。